[实用新型]一种柔性协作机器人模块化关节

权利要求书

1.一种柔性协作机器人模块化关节，它包括关节壳体(15)；其特征在于：它还包括电机端编码器读数头安装座(1)、关节伺服驱动器(2)、关节端编码器码盘(3)、关节端编码器读数头(4)、关节端编码器码盘安装座(5)、关节端编码器读数头安装座(8)、电机端编码器码盘(11)、电机端编码器读数头(12)、后盖(13)、制动器组件(14)、电机组件(17)、谐波减速器(18)、护线管(21)和输出法兰(22)；

电机组件(17)和谐波减速器(18)由左至右依次安装在关节壳体(15)内，且电机组件(17)与谐波减速器(18)的输入端连接，输出法兰(22)安装在谐波减速器(18)的输出端上，护线管(21)穿设在电机组件(17)的电机轴(16)内并与输出法兰(22)连接，制动器组件(14)安装在关节壳体(15)内并位于电机组件(17)的左侧，且制动器组件(14)与电机轴(16)连接，电机端编码器读数头(12)通过电机端编码器读数头安装座(1)安装在制动器组件(14)左侧的关节壳体(15)上，电机端编码器码盘(11)安装在电机轴(16)上，关节端编码器读数头(4)通过关节端编码器读数头安装座(8)与关节壳体(15)连接，关节端编码器读数头(4)位于电机端编码器码盘(11)的左侧，关节端编码器码盘(3)通过关节端编码器码盘安装座(5)安装在护线管(21)上，关节端编码器码盘(3)位于电机端编码器码盘(11)与关节端编码器读数头(4)之间，关节伺服驱动器(2)通过连接柱与关节壳体(15)连接；后盖(13)与关节壳体(15)连接；关节端编码器读数头(4)和电机端编码器读数头(12)的轴向距离通过垫片调整。

2.根据权利要求1所述的一种柔性协作机器人模块化关节，其特征在于：电机组件(17)包括电机定子、电机转子和电机轴(16)，电机定子固定安装在关节壳体(15)的内侧壁上，电机轴(16)水平穿设在关节壳体(15)内，电机转子位于电机定子和电机轴(16)之间，且电机转子与电机轴(16)固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种柔性协作机器人模块化关节，其特征在于：制动器组件(14)为磁吸摩擦式制动器。

4.根据权利要求3所述的一种柔性协作机器人模块化关节，其特征在于：后盖(13)与关节壳体(15)之间采用密封圈密封。

5.根据权利要求4所述的一种柔性协作机器人模块化关节，其特征在于：它还包括密封圈安装座(9)和密封圈(10)，密封圈(10)通过密封圈安装座(9)与制动器组件(14)的内孔相连，密封圈(10)的内圈与电机轴(16)连接。

6.根据权利要求5所述的一种柔性协作机器人模块化关节，其特征在于：它还包括护线套(6)和护线套支架(7)，护线套(6)通过护线套支架(7)安装在护线管(21)的左侧端部。

7.根据权利要求6所述的一种柔性协作机器人模块化关节，其特征在于：它还包括防尘支架(19)和橡胶环(20)，防尘支架(19)安装在关节壳体(15)的右侧内壁与输出法兰(22)之间，橡胶环(20)套装在防尘支架(19)上。

8.根据权利要求1或7所述的一种柔性协作机器人模块化关节，其特征在于：护线管(21)的管径自输出法兰(22)一侧至关节伺服驱动器(2)一侧逐渐小。

9.根据权利要求8所述的一种柔性协作机器人模块化关节，其特征在于：护线管(21)为铝合金制成的护线管。

10.根据权利要求1或9所述的一种柔性协作机器人模块化关节，其特征在于：护线管(21)与输出法兰(22)之间通过螺钉连接，关节端编码器码盘安装座(5)与护线管(21)之间通过螺纹连接。