[实用新型]激光测距装置和机器人

说明书

本实用新型公开了一种激光测距装置和机器人。激光测距装置包括发射单元和接收单元。发射单元包括用于发射脉冲激光至待被测距的目标物体的发射器和用于供所发射的脉冲激光通过的发射透镜。接收单元包括用于接收从目标物体反射的脉冲激光的光探测器和用于供所反射的脉冲激光通过的接收透镜。其中，光探测器为PIN型光电二极管。根据本实用新型的激光测距装置和机器人，可以采用PIN型光电二极管作为接收单元的光探测器，其适于在室内环境中进行光的感测，并且成本较低。此外，还可以省略设置光滤波片，由此能够进一步降低成本，因而适于采用TOF在室内环境下进行短距离高频次的测距。

技术领域

本实用新型总地涉及智能家居的技术领域，且更具体地涉及一种激光测距装置和机器人。

背景技术

在民用和商用领域中，用于环境探测和地图构建的激光测距方法按技术路线大体可以分为两类：一类是飞行时间法(Time of Flight，TOF)，另一类是三角测距法。其中，TOF对温度变化产生的形变不敏感，其测距精度——尤其是在远距离测距时——高于三角测距法。目前TOF大多应用于远距离测距的场景，例如无人机或自动驾驶等。

在室外远距离测距时，反射回的激光脉冲的强度较弱。为了获得足够的信号强度，大多采用放大倍率较大的雪崩光电二极管(avalanche photodiode，APD)作为光探测器。此外，通常还需要设置光滤波片，将等比放大后的环境光噪声过滤，以免影响测距准确性。这些因素导致TOF测距装置的成本较高。

此外近距离测距时反射的杂散光过多，各种原因导致接收光的信噪比太低，因而测距精度较差。

上述因素限制了TOF测距在室内环境下相对短距离(例如低于30米)的高频次(例如高于1000次/秒)测距场景中的应用。

为此，本实用新型提供了一种激光测距装置和机器人，以至少部分地解决现有技术中的问题。

实用新型内容

在实用新型内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本实用新型的实用新型内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

为了至少部分地解决上述技术问题，本实用新型提供了一种激光测距装置，所述激光测距装置包括：

发射单元，所述发射单元包括用于发射脉冲激光至待被测距的目标物体的发射器和用于供所发射的脉冲激光通过的发射透镜；以及

接收单元，所述接收单元包括用于接收从所述目标物体反射的脉冲激光的光探测器和用于供所反射的脉冲激光通过的接收透镜；

其中，所述光探测器为PIN型光电二极管。

根据本实用新型的激光测距装置，可以采用PIN型光电二极管作为接收单元的光探测器，其适于在室内环境中进行光的感测，并且成本较低。此外，还可以省略设置光滤波片，由此能够进一步降低成本。

根据本实用新型的另一个方面，还提供一种机器人，所述机器人包括如上所述的激光测距装置。

根据本实用新型的机器人，其所装备的激光测距装置的成本较低，适于采用TOF在室内环境下进行短距离高频次的测距。

附图说明

本实用新型的下列附图在此作为本实用新型的一部分用于理解本实用新型。附图中示出了本实用新型的实施例及其描述，用来解释本实用新型的原理。附图中：

图1为根据本实用新型的一个优选实施方式的激光测距装置从底面观察的立体视图；

图2为图1所示的激光测距装置的测距组件的立体视图；

图3为图2所示的激光测距组件的横向剖切视图；