[实用新型]一种智能轮椅

说明书

本实用新型涉及一种智能轮椅。本实用新型的智能行进轮椅使用前需开启激光雷达，在小区域内所有道路行进一次，扫描道路周围的环境参数，处理道路周围的环境参数得到并存储小区域的区域地图；获取区域地图后，控制芯片根据接收的目的地自动规划行进路径，控制芯片根据规划路径和获取的当前精确位置驱动第一驱动电机和第二驱动电机转动，进而驱动第一主动轮和第二主动轮按照规划的行进路径行进，直至到达目的地。本实用新型的智能行进轮椅能够学习小区域的环境参数，在小区域内能够自动识别路径并自动行径，大大减少使用者的操作量，提高用户使用体验。

技术领域

本实用新型涉及电动轮椅领域，更具体地说，涉及一种智能轮椅。

背景技术

传统轮椅分为纯手动轮子和电动轮椅，电动轮椅需要使用者手动进行操作，这对于一些年龄较大者或者操作能力不好的使用者不太方便。实用新型人注意到轮椅的使用场景多在小区域内，例如家中、居民小区、公园、医院等，这些小区域环境稳定，障碍物少，一般不会出现大范围的改动，适合智能轮椅使用。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种智能轮椅。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种智能轮椅，包括车架和座椅，座椅设置在车架上，所述智能行进轮椅还包括：

电池组，为整个所述智能行进轮椅供电；

控制芯片，所述控制芯片为STM32F103ZET6芯片；

算法芯片，所述算法芯片通过串口通信连接所述控制芯片，所述算法芯片为samsung 4418 S1818 NF86FA芯片；

第一主动轮和第一驱动电机，所述第一驱动电机连接并驱动所述第一主动轮转动，所述第一驱动电机分别连接所述控制芯片的引脚34、引脚40以及引脚41；

第二主动轮和第二驱动电机，所述第二驱动电机连接并驱动所述第二主动轮转动，所述第二驱动电机分别连接所述控制芯片的引脚80、引脚81以及引脚82；

第一从动轮和第二从动轮，所述第一从动轮和所述第二从动轮的自由转动角度范围为360度；所述第一主动轮和所述第二主动轮设置在所述车架后方，所述第一从动轮和所述第二从动轮设置在所述车架前方；

激光雷达，设置在所述车架前端，所述激光雷达连接所述算法芯片的输入端，所述算法芯片的输出端连接所述控制芯片的引脚101和引脚102，所述激光雷达用于扫描小区域以获得所述小区域的区域地图；

超声波测距传感器，设置在所述车架前端，所述超声波测距传感器连接所述控制芯片的引脚35和引脚141；

陀螺仪，所述陀螺仪连接所述控制芯片的引脚69和引脚70；

所述智能行进轮椅使用前需开启所述激光雷达，在所述小区域内所有道路行进一次，扫描道路周围的环境参数，处理道路周围的环境参数得到并存储所述小区域的区域地图；获取所述区域地图后，所述控制芯片根据接收的目的地自动规划行进路径；所述智能行进轮椅按照行进路径自动行进过程中，对比所述激光雷达扫描的当前环境参数与所述区域地图得到所述智能行进轮椅的当前大致位置，然后利用所述超声波测距传感器和所述陀螺仪进一步确定所述智能行进轮椅的当前精确位置；所述控制芯片根据规划路径和当前精确位置驱动所述第一驱动电机和所述第二驱动电机转动，进而驱动所述第一主动轮和所述第二主动轮按照规划的行进路径行进，直至到达目的地。

进一步，本实用新型所述的智能轮椅还包括第一编码器和第二编码器；所述第一编码器为DRT38-SOM1024-RT1编码器，所述第二编码器为DRT38-SOM1024-RT1编码器；

所述第一编码器与所述第一主动轮同轴安装，用于检测所述第一主动轮的转速；所述第一编码器连接所述控制芯片的136、引脚137和引脚140；