[实用新型]斟杯式多品种饮料供应机器人

权利要求书

1.斟杯式多品种饮料供应机器人，其特征在于，包括机器人本体、存储装置、出料装置、分杯器和抓杯机械手，机器人本体的左右两侧分别带有第一手臂和第二手臂，第一手臂的手腕处设置出料装置，第二手臂的手腕处设有抓杯机械手，存储装置和分杯器分别设于机器人本体内部，存储装置和出料装置相连接，抓杯机械手位于分杯器的杯体出口外侧。

2.根据权利要求1所述的斟杯式多品种饮料供应机器人，其特征在于，所述存储装置中设有清水储罐、废水储罐和至少两个饮料储罐，出料装置中设有清洗机构、废水通孔和至少两个饮料导管；清洗机构与清水储罐的出口端连接，废水通孔与废水储罐的入口端连接，每个饮料导管对应与一个饮料储罐的出口端连接。

3.根据权利要求1所述的斟杯式多品种饮料供应机器人，其特征在于，所述出料装置包括上部本体、下部本体、衔接盘、上盖、饮料导管、上盖升降机构和清洗机构，上部本体与下部本体之间通过衔接盘连接，上部本体内形成出料空间，下部本体内形成安装空间，上盖设于上部本体的口部，各饮料导管贯穿于衔接盘，饮料导管的出口端位于出料空间中，清洗机构的出液端也伸入出料空间中并与上盖连接，上盖升降机构的动力输出端通过清洗机构与上盖连接，废水通孔设于衔接盘上。

4.根据权利要求3所述的斟杯式多品种饮料供应机器人，其特征在于，所述饮料导管的出口端呈弯头状，饮料导管出口端的出料方向沿饮料导管出口端所在水平圆周的切线方向布置。

5.根据权利要求1所述的斟杯式多品种饮料供应机器人，其特征在于，所述分杯器包括机架、杯体分离机构和杯体提取机构，机架设于机器人本体内部，杯体分离机构和杯体提取机构分别安装于机架上；

杯体分离机构包括动力驱动组件和至少两根推进螺杆，动力驱动组件设于各推进螺杆的一端，各推进螺杆分布于套叠的杯体外侧；各推进螺杆结构相同，包括沿杯体输送方向依次连接的输送段和分离段，分离段的螺距大于输送段的螺距；

杯体提取机构包括提取电动缸、连杆和吸盘，提取电动缸安装于机架上，连杆一端与提取电动缸的输出端连接，连杆另一端设置吸盘，吸盘作为杯体提取机构的提取端；

连杆和吸盘位于机器人本体外侧，杯体分离机构和提取电动缸通过机架安装于机器人本体内部，机器人本体的侧壁上设有供杯体送出的通孔。

6.根据权利要求5所述的斟杯式多品种饮料供应机器人，其特征在于，所述杯体分离机构还包括导杆，导杆也位于套叠的杯体外侧且与推进螺杆相平行设置；

推进螺杆的分离段末端为杯体出口，杯体出口外周还设有限位片，杯体出口的外侧为机器人本体侧壁上的通孔。

7.根据权利要求1所述的斟杯式多品种饮料供应机器人，其特征在于，所述抓杯机械手包括夹爪、手座、夹爪开合驱动组件和旋转关节，手座上对称设有两个夹爪，夹爪与夹爪开合驱动组件连接，手座的一侧与旋转关节连接。

8.根据权利要求7所述的斟杯式多品种饮料供应机器人，其特征在于，所述夹爪为整体呈弯刀状的一体式结构，包括相连接的夹持部和摆动部，摆动部与夹爪开合驱动组件连接，夹持部的内侧设有弧形凹槽，弧形凹槽的底部呈托板状。

9.根据权利要求1所述的斟杯式多品种饮料供应机器人，其特征在于，所述机器人本体包括由上至下依次设置的头部、身体上室、身体中室、身体下室和足部，分杯器设于身体上室中，第一手臂和第二手臂分别位于身体上室的外侧，身体中室形成冷藏室，存储装置设于身体中室中，足部为固定式或移动式支撑脚，头部、身体上室或身体下室还设有显示屏。