[实用新型]一种基于ROS的多无人机控制系统

说明书

本实用新型涉及飞行器协同控制技术领域。一种基于ROS的多无人机控制系统，其特征在于：包括通信模块、第一电源模块和多个无人机，每个无人机包括设于群控板上的群控系统和设于飞控板上的飞控系统；所述通信模块分别与多个无人机连接；所述群控系统与所述飞控系统连接；所述第一电源模块分别与所述群控系统和飞控系统连接。本实用新型能够提高任务执行效率，并且能够提高多无人机协同运用的稳定性。

技术领域

本实用新型涉及飞行器协同控制技术领域，具体涉及一种基于ROS的多无人机控制系统。

背景技术

无人机不仅在军事打击与防御上具有无可比拟的优越性，在民用上的紧急送医、火警救灾、地质探测、电力检修等领域也因其灵活和任务效率高等特性而得到了广泛运用。单个无人机的作用有限，例如检测楼宇火灾情况，同一时间只能检测某一个方位出现灾情检测盲区的情况，从而未能及时检测到突发情况而导致损失惨重，还有可能单无人机在火警救灾过程中可能因火势突变出现损坏，导致无法继续救援，严重影响了援救效率，多无人机针对这一类问题能够全方位实时监控并可对某处发生的突发事件实施紧急处理，达到突发事件一出，即可在其处于萌芽阶段处理掉，即使在营救过程中发生部分无人机损坏事故，剩余的无人机也能够将此次救援完成，解决了因设备故障而无法继续救援问题。

多无人机共同执行任务时，需要相互通信、协调、规避互撞等，研究一个多无人机系统解决多无人通信、规避互撞等问题具有很大的实际意义。

实用新型内容

本实用新型克服了上述技术问题的缺点，提供一种基于ROS的多无人机控制系统，能够提高多无人机系统对环境适应能力，提高任务执行效率，能够提高多无人机协同运用的稳定性。

本实用新型解决上述技术问题所采用的技术方案是：

一种基于ROS的多无人机控制系统，包括通信模块、第一电源模块和多个无人机，每个无人机包括设于群控板上的群控系统和设于飞控板上的飞控系统；所述通信模块分别与多个无人机连接；所述群控系统与所述飞控系统连接；所述第一电源模块分别与所述群控系统和飞控系统连接。

进一步的，所述飞控系统包括飞行控制器、接收机、报警器、安全开关、GPS模块、电子调速器和无刷电机；所述接收机、报警器、安全开关、GPS模块、电子调速器分别与所述飞行控制器连接，所述无刷电机与所述电子调速器连接；其中：

所述飞行控制器为飞行控制系统的核心，用于数据处理和控制；

所述接收机用于接收地面控制站传输的控制指令；

所述报警器用于接收报警信号，并在接收到报警信号后，自动声光报警并发送相应的动作信号；动作信号包括：无人机自动返航信号或者无人机悬停信号；

所述安全开关用于对无人机待机状态下锁定动力输出；

所述GPS模块用于检测无人机的位置信息并发送给飞行控制器；

所述电子调速器用于根据飞行控制器的控制信号控制无刷电机的转动。

进一步的，所述电子调速器包括第二电源模块、主控制模块、过零检测电路模块、六臂全桥驱动电路模块；所述主控制模块的输出端通中间驱动器接六臂全桥驱动电路模块的输入端，所述六臂全桥驱动电路模块的输出端外接接无刷电机，所述过零检测电路模块的输出端与主控制模块的输入端连接；第二电源模块与所述主控制模块连接。

进一步的，所述六臂全桥驱动模块采用型号为SL150N03Q的N沟道MOS管组成，所述主控制模块采用型号为EFM8BB21的处理器；

进一步的，所述中间驱动器采用型号为FD6288的三相栅极驱动器。

进一步的，所述地面控制站包括用于向所述无人机发送指令的地面遥控器或PC机，以及用于显示所述无人机位置的显示器。