[实用新型]一种仿生四足机器人

说明书

本实用新型公开了一种仿生四足机器人，目的在于解决轮式、履带式机器人越障能力较低，难以实现对楼梯、凸台等跨越的问题。其包括第一回转支承、转向电机、法兰盘、支架组件、运动组件、控制系统；所述支架组件包括第一支撑梁、第二支撑梁，所述第一支撑梁与第二支撑梁交叉布置；所述第一回转支承包括第一回转外圈、与第一外圈相配合的第一回转内圈，所述转向电机的壳体与第二支撑梁固定连接，所述第二支撑梁与第一回转内圈相连。本申请的仿生四足机器人通过模仿动物腿部的关节运动，能实现前进和跨障碍物的目的，并提高腿部运动速度。本申请基于简化的机构以实现步行运动及转向功能，其具有结构简单、成本低的优点。

技术领域

本实用新型涉及机械领域，尤其是仿生机械领域，具体为一种发生四足机器人。更具体地，本申请的仿生四足机器人为同步轮式四足机器人，其具有越障能力强、步进速度快的优点，且结构简单、成本低，能够为其他仿生四足机器人提供有益的参考。

背景技术

目前，对于地面移动机器人的研究主要集中在轮式、履带式、腿式机器人，及一些具有特定功能的作业机器人领域。其中，轮式行进适用于路况较好的情况，具有结构简单、速度快的优点，但其越障能力较低；而履带机器人也同样具有运动速度快的优点。然而，轮式、履带式机器人通常难以实现对楼梯或凸台的跨越，这就限定了其应用范围。与轮式和履带机器人相比，足式机器人越障能力强，适于不平整路面的行走，能够满足复杂地形、地势的行进需求，且步进更加平稳。

中国专利CN108790591A公开了一种可变形轮式机器人，其包括可变径轮、驱动电机和连接两个可变径轮的平面单闭链多连杆结构，其中，可变径轮包括具有相同构造的左轮和右轮，并且左轮或右轮包括：第一车轮连接件，其设有多个第一车轮连接孔，且多个所述第一车轮连接孔以所述可变径轮的圆心为中心均匀分布。该机器人可根据操作空间调节高度，并且通过平面单闭链多连杆结构，越过障碍物。

中国专利CN106737578B公开了一种四足机器人，其包括：柱形机体；对称连接于柱形机体侧面的两个扭动机体，扭动机体接合面与柱形机体侧面的形状相匹配；连接于每个扭动机体背向柱形机体一面两端的伸缩臂，伸缩臂与扭动机体的第一驱动电机相连；连接于伸缩背向扭动机体一端的腿部基座，腿部基座固设有第二驱动电机；连接于腿部基座背向柱形机体一面两端的腿部运动机构，腿部运动机构包括腿部驱动齿轮和腿部运动主体，腿部驱动齿轮与第二驱动电机电连接且其转动轴与伸缩臂长度方向相同，腿部驱动齿轮的驱动轴与腿部运动主体垂直相连。

中国专利CN104309716B公开了一种仿生四足机器人，其包括腿部、前肩梁、后肩梁、前脊椎和后脊椎，前脊椎和后脊椎组成脊椎，腿部包括前后两对腿，两对腿分别通过具有俯仰和侧摆两个自由度的髋关节与前肩梁和后肩梁相连，前脊椎一端呈悬臂梁状水平固定于前肩梁中部，另一端与后脊椎活动联接，后脊椎固定于后肩梁上；每一条腿都是大腿和小腿一体化结构，大腿是刚性板，膝部和小腿是由有弹性的钢板构成；前脊椎的后端呈稍宽的长方形，该长方形中心处设有一通孔，通孔中设置有橡胶圈，前脊椎的后端通过一穿过橡胶圈的长销轴及螺母与后脊椎相连，且长销轴与橡胶圈之间有间隙；前脊椎后端分别固定有上、下、左、右四个向外自由穿出后脊椎框架的销，每个销上均套有弹簧。

与轮式、履带式机器人相比，足式机器人适用范围更广，更加适于复杂的地形。为此，本申请的发明人也对足式机器人的结构进行了进一步的研究，提供一种新的仿生四足机器人。

实用新型内容

本实用新型的发明目的在于：针对轮式、履带式机器人越障能力较低，难以实现对楼梯、凸台等跨越的问题，提供一种仿生四足机器人。本申请的仿生四足机器人通过模仿动物腿部的关节运动，能实现前进和跨障碍物的目的，并提高腿部运动速度。本申请基于简化的机构以实现步行运动及转向功能，其具有结构简单、成本低的优点，对于降低足式机器人的生产成本具有重要的作用。

为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种仿生四足机器人，包括第一回转支承、转向电机、法兰盘、支架组件、运动组件、控制系统；