[实用新型]一种仿生四足机器人

权利要求书

1.一种仿生四足机器人，其特征在于，包括第一回转支承、转向电机、法兰盘、支架组件、运动组件、控制系统；

所述支架组件包括第一支撑梁、第二支撑梁，所述第一支撑梁与第二支撑梁交叉布置；

所述第一回转支承包括第一回转外圈、与第一外圈相配合的第一回转内圈，所述转向电机的壳体与第二支撑梁固定连接，所述第二支撑梁与第一回转内圈相连且第二支撑梁能为第一回转内圈提供支撑，所述转向电机的转轴通过法兰盘与第一支撑梁固定连接，所述第一支撑梁与第一回转外圈固定连接且转向电机的转轴能带动第一回转外圈相对第一回转内圈转动；

所述运动组件为四个，两个运动组件分别设置在第一支撑梁的两端，其余两个运动组件分别设置在第二支撑梁的两端；

所述运动组件包括与支架组件相连的固定连接件、第一运动电机、第一主动轮、第一连接轴、第一从动轮、第一同步带、第一运动臂、第二运动电机、第二主动轮、第二连接轴、第二从动轮、第二同步带、第二运动臂、末端支撑件，所述第一运动电机、第一运动电机分别与固定连接件相连且固定连接件能分别为第一运动电机、第二运动电机提供支撑；

所述第一主动轮设置在第一运动电机的转轴上且第一运动电机能带动第一主动轮转动，所述第一连接轴与固定连接件相连且固定连接件能为第一连接轴提供支撑，所述第一从动轮设置在第一连接轴上且第一从动轮能相对第一连接轴转动，所述第一同步带设置在第一主动轮和第一从动轮上，所述第一从动轮与第一运动臂固定连接且第一运动电机依次通过第一主动轮、第一同步带、第一从动轮能带动第一运动臂相对固定连接件转动；

所述第二主动轮设置在第二运动电机的转轴上且第二运动电机能带动第二主动轮转动，所述第二连接轴与第一运动臂相连且第一运动臂能为第二连接轴提供支撑，所述第二从动轮设置在第二连接轴上且第二从动轮能相对第二连接轴转动，所述第二同步带设置在第二主动轮和第二从动轮上，所述第二从动轮与第二运动臂固定连接且第二运动电机依次通过第二主动轮、第二同步带、第二从动轮能带动第二运动臂相对固定连接件转动，所述末端支撑件设置在第二运动臂的下端；

所述转向电机、第一运动电机、第二运动电机分别与控制系统相连。

2.根据权利要求1所述仿生四足机器人，其特征在于，所述第一连接轴与第二运动电机的转轴采用同一根轴；

或所述第一连接轴与第二运动电机的转轴分别为独立的轴。

3.根据权利要求1所述仿生四足机器人，其特征在于，还包括第一加强筋，所述第一加强筋分别与支架组件、固定连接件相连。

4.根据权利要求1~3任一项所述仿生四足机器人，其特征在于，还包括第二回转支承，所述第二回转支承包括第二回转外圈、与第二外圈相配合的第一回转内圈；

所述第一支撑梁与第二回转外圈相连，所述第二支撑梁与第二回转内圈相连。

5.根据权利要求1所述仿生四足机器人，其特征在于，所述第一同步带上设置有第一限位件。

6.根据权利要求5所述仿生四足机器人，其特征在于，所述第一同步带通过第一限位件连接成环状。

7.根据权利要求1所述仿生四足机器人，其特征在于，所述第二同步带上设置有第二限位件。

8.根据权利要求7所述仿生四足机器人，其特征在于，所述第二同步带通过第二限位件连接成环状。

9.根据权利要求1所述仿生四足机器人，其特征在于，所述末端支撑件与地面的接触面呈弧形。

10.根据权利要求9所述仿生四足机器人，其特征在于，还包括第二加强筋，所述第二加强筋分别与末端支撑件、第二运动臂相连。