[实用新型]一种管道智能封堵机器人液压控制系统

说明书

本实用新型涉及一种管道智能封堵机器人液压控制系统，包括行程开关、电磁换向阀、蓄能器、单向阀、顺序阀、溢流阀、液压泵、压力继电器和封堵器油缸。采用上述技术方案后能可靠实现管道智能封堵机器人减速、锚定、封堵和撤离动作，可快速到达指定封堵区域，封堵油气管道过程中的工作参数可以实时监测，具有失效保护机制，并且能够实现液压系统的保压和卸荷，降低能量损耗。

技术领域

本实用新型涉及油气管道智能封堵机器人技术领域，特别是涉及一种管道智能封堵机器人液压控制系统。

背景技术

油气能源目前在世界上的储量巨大，是国家战略性能源储备的必要能源之一，其重要性不言而喻。而油气的输送则是油气开采中必不可少的步骤，面对管道长时间受环境或其它不确定因素导致的失效问题，管道的维修与保养至关重要。

在管道维修与保养过程中，对于所需处理的受损管道段，首先需要对油气管道的目标位置进行封堵，而由于工作环境的危险性和不确定性，人工封堵逐渐将被管道封堵机器人代替，管道智能封堵机器人封堵油气管道时经历四个阶段：第一阶段液压驱动卡瓦快速运动，实现封堵机器人在管道内减速，停于目标位置；第二阶段系统加压，卡瓦与管道内壁锚定，实现初级封堵；第三阶段系统继续加压，挤压胶筒，实现最终封堵；第四阶段，系统反向加压，卡瓦和胶筒复位，实现撤离。

管道智能封堵机器人液压控制系统需要满足以下需求：

1.管道智能封堵机器人在封堵油气管道的过程中，即减速、锚定、封堵和撤离阶段中，可以实现四个开度；

2.管道智能封堵机器人在减速阶段需要快速停于目标封堵区域；

3.当管道智能封堵机器人封堵完成后，油气管道内压力超过设定值且无法进行正常撤离时，仍可以实现快速撤离。

实用新型内容

（一）解决的技术问题

本实用新型目的在于：针对现有管道智能封堵机器人在封堵油气管道过程中所需满足的需求，提供一种管道智能封堵机器人液压控制系统，具有动作平稳、可靠性高、响应速度快等特点，可以实现封堵过程中完成四个开度，实现油气管道的可靠封堵与解压。

（二）技术方案

一种管道智能封堵机器人液压控制系统，其特征在于一种管道智能封堵机器人液压控制系统，其特征在于：包括第一行程开关（A1）、第二行程开关（A2）、第一电磁换向阀（B1）、电液换向阀（B2）、第三电磁换向阀（B3）、第四电磁换向阀（B4）、第五电磁换向阀（B5）、蓄能器（C）、液控单向阀（D1）、第二单向阀（D2）、第三单向阀（D3）、顺序阀（E）、背压阀（F1）、先导溢流阀（F2）、第一溢流阀（F3）、第二溢流阀（F4）、液压泵（G）和封堵液压缸（H）。

电液换向阀（B2）包括第一回油口（T1）、第二回油口（T2）、进油口（P）、第一工作油口（A）、第二工作油口（B）和控制油口（K），其中进油口（P）和液压泵（G）相连，第一回油口（T1）和第二回油口(T2)和油箱相连，第一工作油口（A）和封堵液压缸（H）无杆腔相连，第二工作油口（B）和封堵液压缸（H）有杆腔相连，控制油口（K）和液压泵（G）相连，第一工作油口（A）和封堵液压缸（H）无杆腔之间设有第一电磁换向阀（B1），封堵液压缸（H）有杆腔和液压泵（G）之间设有第三电磁换向阀（B3），先导溢流阀（F2）远程控制口、第一溢流阀（F3）进油口和第二溢流阀（F4）进油口之间设有第四电磁换向阀（B4），电液换向阀（B2）进油口（P）和液压泵（G）之间还设有蓄能器（C）和第二单向阀（D2）;

液控单向阀（D1）进油口和顺序阀（E）进油口相连，液控单向阀（D1）出油口与第一电磁换向阀（B1）进油口相连。

进一步地，所述的一种管道智能封堵机器人液压控制系统，其特征在于：液控单向阀（D1）和背压阀（F1）之间设有顺序阀（E）。