[实用新型]膝关节假肢

说明书

本实用新型提供了一种膝关节假肢，该膝关节假肢包括上连杆构件、活动缸构件、下连杆构件和传动连杆件，其中上连杆构件用于与大腿相连，活动缸构件包括缸体和在缸体上可伸缩设置的伸缩端，下连杆构件与缸体固定连接，缸体与上连杆构件铰接。传动连杆件的第一端与上连杆构件铰接，传动连杆件的第二端与伸缩端铰接。由于将活动缸构件的缸体与下连杆构件固定连接，让活动缸构件设置在了相当于小腿义肢的位置处，活动缸构件的缸体还可以为小腿义肢的支撑作用提供一定的机械强度及刚度性能，而将更便于小体积化的传动连杆件设置在了下连杆构件的斜侧方，使得膝关节假肢的结构设计空间利用更合理，进而有助于缩小膝关节假肢的体积，更便于使用。

技术领域

本实用新型涉及假肢技术领域，具体而言，涉及一种膝关节假肢。

背景技术

膝关节假肢研究目前主要有以下三个研究方向：

a.主动膝关节假肢主要是通过额外的能量供给假肢上的动力机构，主动驱动关节转动，从而实现辅助穿戴者运动的一种假肢。

b.被动膝关节假肢主要是通过机械装置简单模拟关节的旋转功能，旋转阻尼不可调或者仅能手动设置有限个阻尼状态，并且无动力装置和阻尼动态调节装置。

c.半主动膝关节假肢是在被动膝关节假肢基础上，增加传感器和微控制器等电子元器件，形成可动态调整膝关节假肢的阻尼特性，适应穿戴者的运动状态的一种技术。

图1示出了现有技术中的常见的半主动膝关节假肢的结构简图。该结构的半主动膝关节假肢包括上连杆1、下连杆2、油气阻尼缸3和假脚4，其中上连杆1与人体的大腿相连，下连杆2与上连杆1铰接替代小腿的作用，假脚4连在下连杆2的末端。其中，油气阻尼缸3的一端与下连杆2铰接，另一端与上连杆1固定连接的一个连杆5铰接，油气阻尼缸3起到肌肉肌腱的作用，提供阻尼的油气阻尼缸3根据控制逻辑由节流阀动态控制，从而实现模拟行走。

上述的半主动膝关节假肢在模拟人腿时，将起到肌肉肌腱的作用的油气阻尼缸3设置在了下连杆2斜侧方，即使油气阻尼缸3的尺寸进行了也缩小，也比一般的连杆机构要体积大，阻碍了该膝关节结构尺寸的进一步缩小，给半主动膝关节假肢的使用造成了不便。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种膝关节假肢，以解决现有技术中半主动膝关节假肢由于结构设计不合理所导致的体积难以进一步缩小的技术问题。

为了实现上述目的，本实用新型的一个方面，提供了一种膝关节假肢，包括：上连杆构件，用于与大腿相连；活动缸构件，包括缸体和在缸体上可伸缩设置的伸缩端；下连杆构件，与缸体固定连接，下连杆构件和缸体中的一个与上连杆构件铰接；传动连杆件，传动连杆件的第一端与上连杆构件铰接，传动连杆件的第二端与伸缩端铰接。

进一步地，缸体与下连杆构件沿同一方向延伸设置。

进一步地，下连杆构件上形成有避让连接结构，下连杆构件通过避让连接结构与缸体固定连接，避让连接结构内具有避让空间，伸缩端在避让空间内运动。

进一步地，上连杆构件上形成有相间隔的第一铰接部和第二铰接部，第一铰接部与下连杆构件和缸体中的一个铰接，第二铰接部与传动连杆件的第一端铰接。

进一步地，第一铰接部和第二铰接部在水平方向上间隔设置。

进一步地，第一铰接部与下连杆构件和缸体中的一个通过第一铰轴铰接连接。

进一步地，第二铰接部与传动连杆件的第一端铰接通过第二铰轴铰接连接。

进一步地，传动连杆件的第二端与伸缩端通过第三铰轴铰接连接。

进一步地，传动连杆件的至少部分为弯曲结构。

进一步地，活动缸构件为油气阻尼缸。