[实用新型]抓取控制组件及远程控制器

说明书

本实用新型提供了一种抓取控制组件及远程控制器，包括把手外壳、连接轴、编码器和驱动组件；所述连接轴设置在所述把手外壳内部；所述编码器与所述连接轴的一端连接；所述驱动组件与所述连接轴的另一端连接，以驱动所述连接轴转动。该抓取控制组件通过驱动连接轴转动，编码器读取转动数据，从而远程控制医疗机器人实现夹持抓取功能。

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种抓取控制组件及远程控制器。

背景技术

机器人技术已经应用于医疗器械领域，医疗机器人可以协助医生完成微创介入手术或远程手术或远程诊疗，比如使用搭载有超声探头的机械臂对病人进行远程超声诊疗。因手术或诊疗过程中容错率较低，医疗机器人必须具有较高的可操作性。

现有技术中，通常使用键盘等输入设备向控制系统输入指令，以控制医疗机器人进行相应运动，此种控制方式较为精确但效率较低，也有部分输入设备为操控手柄，但操控手柄只能控制机器人向特定方向移动或者转动，不能使控制机器人实现抓取夹持操作。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供了一种抓取控制组件及远程控制器，以解决现有技术中存在的无法使控制机器人实现抓取夹持操作的问题。

本实用新型是这样实现的：

一种抓取控制组件，其特征在于，包括：

把手外壳；

连接轴，其设置在所述把手外壳内部；

编码器，其与所述连接轴的一端连接，并位于所述把手外壳内部；以及

驱动组件，其与所述连接轴的另一端连接，以驱动所述连接轴转动。

在本实用新型较佳的一种实施方式中，所述驱动组件包括：

齿轮，其与所述连接轴的另一端固定连接，所述齿轮伸出所述把手外壳；以及

弧形齿轮，其与所述齿轮啮合。

在本实用新型较佳的一种实施方式中，所述驱动组件还包括：

手指套，其与所述弧形齿轮固定连接，其中，致动所述手指套使所述弧形齿轮转动，实现所述齿轮带动所述连接轴转动。

在本实用新型较佳的一种实施方式中，所述把手外壳上端设有固定架。

在本实用新型较佳的一种实施方式中，所述驱动组件还包括：

第一连接杆，其与所述弧形齿轮的一端铰接；

第二连接杆，其与所述固定架固定连接；

第三连接杆，其与所述弧形齿轮的另一端铰接；

所述第一连接杆、第二连接杆和第三连接杆在所述弧形齿轮的圆心处铰接设置。

在本实用新型较佳的一种实施方式中，所述第一连接杆、第二连接杆和第三连接杆构造成扇叶状。

在本实用新型较佳的一种实施方式中，所述把手外壳设置为圆筒状。

在本实用新型较佳的一种实施方式中，所述把手外壳的外圆面设有两个红外线传感器，两个所述红外线传感器分别位于所述把手外壳的上、下端。

在本实用新型较佳的一种实施方式中，所述把手外壳在两个红外线传感器之间设有用于放置大拇指的凸起。

一种远程控制器，所述远程控制器包括如上述实施例所述的抓取控制组件。

本实用新型公开的一种抓取控制组件及远程控制器，其有益效果是：该抓取控制组件通过驱动连接轴转动，编码器读取转动数据，从而远程控制医疗机器人实现夹持抓取功能。