[实用新型]一种机器人触感反馈手套

说明书

本实用新型涉及一种机器人触感反馈手套，其特征在于：包括手掌控制器；手掌控制器包括通讯模块、弯曲传感模块、手掌FPC、震动电机、控制芯片和供电模块；通讯模块、弯曲传感模块、震动电机和供电模块分别连接控制芯片；控制芯片通过通讯模块接收外界信号和/或发出激励信息；弯曲传感模块包括手腕弯曲传感模块、手指弯曲传感模块和/或位置传感模块，手腕弯曲传感模块设置于与人体手腕对应的位置，手指弯曲传感模块设置于与人体手指对应的位置，位置传感模块设置于控制芯片上；震动电机设置一个以上且分布于与人体手指和/或人体手心对应的位置。本手套通过识别人体手掌的位置和运动进行控制与反馈，使控制体验提升，控制自由度高。

技术领域

本实用新型涉及一种机器人控制装置，具体是一种机器人触感反馈手套。

背景技术

为了更好更方便的控制机器人，市场上出现了机器人控制手套，操作员只需戴上手套并通过手指活动即可控制机器人，这种机器人控制手套中的传感控制原理以光学传感为主，其捕捉位置信息精准，用户使用体验好；但受自由度少、活动空间受限制、缺少反馈功能等缺点的影响，现有的机器人控制手套大多应用在游戏控制上，难以普及到其他领域以更好的服务大众。

因此，需要进一步改进。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服上述现有技术存在的不足，而提供一种机器人触感反馈手套，其通过识别人体手掌的位置和运动对外部输出机构进行控制与反馈，使控制体验获得提升，控制自由度高。

本实用新型的目的是这样实现的：

一种机器人触感反馈手套，其特征在于：包括设置于手套本体上的手掌控制器；所述手掌控制器包括通讯模块、弯曲传感模块、手掌FPC、震动电机、控制芯片和供电模块；所述通讯模块、弯曲传感模块、震动电机和供电模块分别连接控制芯片；所述控制芯片通过通讯模块接收来自外部输出机构的外界信号和/或向外部输出机构发出激励信息；所述弯曲传感模块包括用于读取人体手腕弯曲程度的手腕弯曲传感模块、用于读取人体手指弯曲程度的手指弯曲传感模块和/或用于读取控制芯片绝对位置的位置传感模块，手腕弯曲传感模块设置于手套本体上与人体手腕对应的位置，手指弯曲传感模块设置于手掌FPC上与人体手指对应的位置，位置传感模块设置于控制芯片上；所述手掌FPC设置于手套本体上；所述震动电机设置一个以上且分布于手套本体上与人体手指和/或人体手心对应的位置。

所述手腕弯曲传感模块上设置有可随手腕弯曲传感模块弯曲的手腕弯曲骨架，手腕弯曲骨架一端连接手掌控制器、另一端延伸至靠近人体手背中心位置，手腕弯曲骨架与手套本体连接。

所述手腕弯曲骨架包括若干相互活动连接的骨架关节，条状的手腕弯曲传感模块插设于一个以上骨架关节的装配通孔中，一个以上骨架关节与手套本体连接。

所述控制芯片上设置有用于存储来自位置传感模块的位置信息的芯片内存。

所述手指弯曲传感模块设置五个，分别设置于手掌FPC上与人体拇指对应的位置、与人体食指对应的位置、与人体中指对应的位置、与人体无名指对应的位置、及与人体尾指对应的位置。

所述震动电机包括拇指震动电机、食指震动电机、中指震动电机、无名指震动电机、尾指震动电机、及一个以上手心震动电机；所述拇指震动电机、食指震动电机、中指震动电机、无名指震动电机和尾指震动电机分别设置于手套本体上相应的指尖位置；所述手心震动电机设置于手套本体上相应的手心位置。

所述手套本体包括由手背外层和手心外层组成的手套表层、及设置于手套表层内腔的手背内层和手心内层；所述手背外层与手背内层之间成形有手背腔室；所述手背内层与手心内层之间成形有佩戴腔室，人体手掌穿戴于佩戴腔室上；所述手心外层与手心内层之间成形有手心腔室；所述震动电机设置于手背腔室和/或手心腔室上；所述手掌FPC设置于手背腔室或手心腔室上。