[实用新型]搬运码垛机械手

说明书

本实用新型涉及码垛设备领域，尤其是搬运码垛机械手。该机械手包括X轴水平直线驱动机构、Y轴直线升降机构、Z轴水平直线驱动机构、旋转机构和旋转角度感应机构，所述X轴水平直线驱动机构的移动端固定在Y轴直线升降机构的缸体上，Y轴直线升降机构的移动端固定在Z轴水平直线驱动机构的移动端，Z轴水平直线驱动机构的移动端固定有旋转机构，旋转机构的缸体端面上固定有旋转角度感应机构。本实用新型通过X轴水平直线驱动机构驱使抓手进行左右移动。Y轴直线升降机构驱使抓手进行上下移动。Z轴水平直线驱动机构驱使抓手进行前后移动。旋转机构驱使抓手角度的旋转。旋转角度感应机构限制抓手旋转的范围。本申请提高了物体搬运码垛的效率。

技术领域

本实用新型涉及码垛设备领域，尤其是搬运码垛机械手。

背景技术

现有的物体搬运码垛大多用人工完成。但是这种搬运码垛方式的工作效率较低，且需要耗费很多人力。

实用新型内容

为了解决背景技术中描述的技术问题，本实用新型提供了一种搬运码垛机械手。通过X轴水平直线驱动机构驱使抓手进行前后移动。Y轴直线升降机构驱使抓手进行上下移动。Z轴水平直线驱动机构驱使抓手进行左右移动。旋转机构可以驱使抓手进行角度的旋转。旋转角度感应机构可以限制抓手旋转的范围。本申请提高了物体搬运码垛的效率。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种搬运码垛机械手，包括X轴水平直线驱动机构、Y轴直线升降机构、Z轴水平直线驱动机构、旋转机构和旋转角度感应机构，所述X轴水平直线驱动机构的移动端固定在Y轴直线升降机构的缸体上，Y轴直线升降机构的移动端固定在Z轴水平直线驱动机构的移动端，Z轴水平直线驱动机构的移动端固定有旋转机构，旋转机构的缸体端面上固定有旋转角度感应机构。

具体地，所述X轴水平直线驱动机构由缸体一、齿条一、滑座一、电机一和齿轮一组成，滑座一滑配连接在缸体一上，缸体一上固定有齿条一，滑座一上固定有电机一，电机一的输出轴上固定有齿轮一，齿轮一与齿条一相啮合。

具体地，所述Y轴直线升降机构由缸体二、齿条二、滑座二、电机二和齿轮二组成，滑座二滑配连接在缸体二上，缸体二上固定有齿条二，滑座二上固定有电机二，电机二的输出轴上固定有齿轮二，齿轮二与齿条二相啮合，缸体二底端固定在滑座一上。

具体地，所述Z轴水平直线驱动机构由缸体三、齿条三、滑座三、电机三和齿轮三组成，滑座三滑配连接在缸体三上，缸体三上固定有齿条三，滑座三上固定有电机三，电机三的输出轴上固定有齿轮三，齿轮三与齿条三相啮合，缸体三的缸体一端固定在滑座二上，旋转机构固定在滑座三。

具体地，所述旋转机构为旋转气缸或电机。

具体地，所述Y轴直线升降机构的缸体二上固定有配重箱，配重箱与Z轴水平直线驱动机构分别位于缸体二的左右两侧。

具体地，所述旋转角度感应机构由两个光电传感器组成，两个光点传感器分布在旋转机构的缸体端面上。

本实用新型的有益效果是：本实用新型提供了一种搬运码垛机械手。通过X轴水平直线驱动机构驱使抓手进行左右移动。Y轴直线升降机构驱使抓手进行上下移动。Z轴水平直线驱动机构驱使抓手进行前后移动。旋转机构可以驱使抓手进行角度的旋转。旋转角度感应机构可以限制抓手旋转的范围。本申请提高了物体搬运码垛的效率。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型的旋转角度感应机构的结构示意图；