[实用新型]快拆型柔性仿生手指

权利要求书

1.一种快拆型柔性仿生手指，其特征在于，其包括通过自身变形驱动所述柔性仿生手指变形夹持或者释放果蔬的手指指面、设于所述手指直面底部且与手指指面内部空腔构成弯曲变形驱动空腔的手指底板、从手指指面、手指底板的末端向后延伸出一段活动插入机械臂连接气路以对弯曲变形驱动空腔进行充放气的手指根部及滑动连接于所述手指底板底部且与果蔬外表面直接接触的柔弹快拆垫；

其中，所述手指底板纵向两侧分别设一包括横向凸起卡条的快换插槽；所述柔弹快拆垫上表面两侧纵向分别设一横截面为“回”型的快换卡条，两“回”型快换卡条相对两内侧底部开口；所述柔弹快拆垫通过其上的“回”型快换卡条的中空卡腔与横向凸起卡条匹配且纵向滑入或者滑出所述快换插槽以滑动连接于所述手指底板上。

2.根据权利要求1所述的快拆型柔性仿生手指，其特征在于，所述手指根部上设有驱动变形进气口，其与机械臂上的供气管道相连。

3.根据权利要求2所述的快拆型柔性仿生手指，其特征在于，柔弹快拆垫弹性模量大于手指底板弹性模量且手指底板弹性模量大于手指指面弹性模量；所述“回”型快换卡条四周侧壁厚度0.5～1.5mm；两“回”型快换卡条相对两内侧底部开口高度小于等于0.5mm。

4.根据权利要求3所述的快拆型柔性仿生手指，其特征在于，与果蔬外表面接触的柔弹快拆垫表面上根据果蔬外表面曲率变化大小设有数量不等的横向凹槽。

5.根据权利要求4所述的快拆型柔性仿生手指，其特征在于，还包括柔弹快拆垫卡紧机构，其包括开设于手指底板上靠近所述手指根部处的底板弹簧卡槽、固设于底板弹簧卡槽内且自由伸缩进出底板弹簧卡槽的弹簧及与底板弹簧卡槽对应开设于柔弹快拆垫上的快拆垫弹簧卡槽。

6.根据权利要求5所述的快拆型柔性仿生手指，其特征在于，所述手指指面包括至少一个波峰及至少一个波谷，所述波峰、所述波谷依次首尾相连形成波浪形结构，所述波浪形结构与所述手指底板共同围成所述弯曲变形驱动空腔。

7.根据权利要求6所述的快拆型柔性仿生手指，其特征在于，所述波峰、所述波谷的形状为拱门形或者为矩形。

8.根据权利要求1～7任一项所述的快拆型柔性仿生手指，其特征在于，波峰顶部、波谷底部均内嵌限制其纵向弯曲变形的无弹材料；所述手指底板内嵌有防止其横向膨胀变形的无弹材料。

9.根据权利要求8所述的快拆型柔性仿生手指，其特征在于，所述无弹材料内嵌于波峰顶部、波谷底部时，其无弹力方向与波峰顶部、波谷底部纵向同向设置；所述无弹材料内嵌于手指底板时，其无弹力方向与手指底板横向同向设置。

10.根据权利要求9所述的快拆型柔性仿生手指，其特征在于，所述手指底板、波峰顶部、或波谷底部为多层结构，其上下表面均为柔性材料，中间为所述无弹材料，多层结构四周边缘通过混合硅胶密封；所述无弹材料为单向无弹力结构材料；单向无弹力结构的材料为横向无弹力结构的布；所述柔性材料为硅胶材料。