[实用新型]一种可精确调整的换刀机器人用夹爪机构

权利要求书

1.一种可精确调整的换刀机器人用夹爪机构，其特征在于：包括夹爪组件（1）和十字运动座（5），十字运动座（5）上设有连接箱体（2），连接箱体（2）通过旋转机构（3）与十字运动座（5）相连接，夹爪组件（1）设置在连接箱体（2）上，且通过滑移驱动机构与连接箱体（2）滑动连接。

2.根据权利要求1所述的可精确调整的换刀机器人用夹爪机构，其特征在于：所述十字运动座（5）包括下板座（501）、中板座（502）和上板座（503），下板座（501）通过纵向滑动机构与中板座（502）相连接，中板座（502）通过横向滑移机构与上板座（503）相连接。

3.根据权利要求2所述的可精确调整的换刀机器人用夹爪机构，其特征在于：所述纵向滑动机构包括设置在下板座（501）上的纵向滑轨（504）、纵向油缸（505）和设置在中板座（502）底部的纵向滑槽（506），纵向滑槽（506）与纵向滑轨（504）相配合，纵向油缸（505）的一端与下板座（501）铰接、另一端与中板座（502）铰接；

所述横向滑移机构包括设置在中板座（502）上的横向滑轨（507）、横向油缸（508）和设置在上板座（503）底部的横向滑槽（509），横向滑槽（509）与横向滑轨（507）相配合，横向油缸（508）的一端与中板座（502）铰接、另一端与上板座（503）铰接。

4.根据权利要求1或2或3所述的可精确调整的换刀机器人用夹爪机构，其特征在于：所述旋转机构（3）包括万向节（301）和旋转油缸（302），所述旋转油缸（302）位于万向节（301）的外周侧。

5.根据权利要求4所述的可精确调整的换刀机器人用夹爪机构，其特征在于：所述旋转油缸（302）设有两个，两个旋转油缸（302）的伸缩方向垂直，旋转油缸（302）的一端与上板座（503）铰接、另一端与连接箱体（2）铰接。

6.根据权利要求1或5所述的可精确调整的换刀机器人用夹爪机构，其特征在于：所述夹爪组件（1）包括固定爪（101）和移动爪（102），移动爪（102）与固定爪（101）铰接且通过夹紧油缸（108）实现开合，固定爪（101）的顶部与滑移驱动机构连接。

7.根据权利要求6所述的可精确调整的换刀机器人用夹爪机构，其特征在于：所述滑移驱动机构包括导轨（105），导轨（105）固定在连接箱体（2）上，导轨（105）上滑动设有滑块（103），滑块（103）与固定爪（101）固定连接，滑块（103）上铰接有移动油缸（106），移动油缸（106）推动滑块（103）沿导轨（105）移动。

8.根据权利要求7所述的可精确调整的换刀机器人用夹爪机构，其特征在于：所述固定爪（101）和移动爪（102）均为具有弧度的U形夹爪，移动爪（102）通过销轴（104）与固定爪（101）连接；固定爪（101）的夹持端与移动爪（102）的夹持端呈抱合状态，且固定爪（101）夹持端的内壁与移动爪（102）夹持端的内壁上均设有卡紧槽（109）。