[实用新型]一种用于自助图书存放机内的图书抓取装置

权利要求书

1.一种用于自助图书存放机内的图书抓取装置，其特征在于：包括分别设置在自助图书存放机上下两端的水平横向移动机构A和水平横向移动机构B，水平横向移动机构A和水平横向移动机构B之间设有竖直移动机构，竖直移动机构上连接有水平纵向移动机构，水平纵向移动机构上连接有抓取手爪机构；

所述水平横向移动机构A包括光杆，光杆上套接有上底座，上底座可沿着光杆在水平方向上来回往复运动；上底座上通过电机铁脚A连接电机A，电机A的主轴上同轴套接有齿轮A，齿轮A与齿条座A上的齿条啮合。

2.根据权利要求1所述的一种用于自助图书存放机内的图书抓取装置，其特征在于：所述水平横向移动机构B包括圆杆A，圆杆A上套接有底座A，底座A可沿着圆杆A在水平方向上来回往复运动；底座A上通过电机铁脚B连接电机B(6)，电机B的主轴上同轴套接有齿轮B，齿轮B与齿条座B上的齿条啮合。

3.根据权利要求1所述的一种用于自助图书存放机内的图书抓取装置，其特征在于：所述竖直移动机构包括沿竖直方向平行设有圆杆B和齿条座C，圆杆B上连接竖直底座的一端，竖直底座的另一端设有电机C，电机C通过电机铁脚C与竖直底座连接，电机C的主轴上连接有齿轮C，齿轮C与齿条座C上的齿条啮合；竖直底座可沿着圆杆B上下移动，竖直底座与所述水平纵向移动机构连接。

4.根据权利要求1所述的一种用于自助图书存放机内的图书抓取装置，其特征在于：所述水平纵向移动机构包括夹持器底座，夹持器底座上沿水平纵向设有丝杠，丝杠上设有丝母，丝杠的两端分别通过轴承座A和轴承座B与夹持器底座连接，轴承座A内设有轴承A，轴承座B内设有轴承B，丝杠的一端端部通过联轴器连接电机D的主轴，丝母与抓取手爪机构连接。

5.根据权利要求4所述的一种用于自助图书存放机内的图书抓取装置，其特征在于：所述抓取手爪机构包括手臂底座，手臂底座与丝母连接，手臂底座的下端连接有上臂，上臂的底部两端分别设有关节，两个关节分别通过手爪关节舵机盘连接手爪关节A的上端两侧，手爪关节A的下端两侧分别与手爪关节B的两端连接，手爪关节B的下端通过底座B连接舵机，舵机的相对两侧分别设有舵机盘，舵机盘通过连杆与连接板连接，连接板与U形的手爪滑块连接，手爪滑块与手爪导轨的两端连接，手爪滑块的底部连接手爪。