[实用新型]一种机械臂控制装置有效
| 申请号： | 201921824072.2 | 申请日： | 2019-10-28 |
| 公开（公告）号： | CN211163956U | 公开（公告）日： | 2020-08-04 |
| 发明（设计）人： | 杨旭;徐巧玉;姬周珂;方梦娟;朱哲;林秉泉 | 申请（专利权）人： | 河南科技大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 洛阳公信知识产权事务所(普通合伙) 41120 | 代理人： | 时国珍 |
| 地址： | 471000 河*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 机械 控制 装置 | ||
1.一种机械臂控制装置，设置在上位机和机械臂之间，机械臂包括若干个驱动阀，其特征在于：所述控制装置包括电性连接的第一控制器和第二控制器；
所述第一控制器电性连接有上位通信单元、互联通信单元、存储单元和设备通信单元，上位通信单元与所述上位机电性连接，互联通信单元用于实现两个控制装置的相互连接，设备通信单元用于采集所述机械臂的编码器信息；
所述第二控制器电性连接有若干个控制链路，控制链路与所述驱动阀一一对应地电性连接。
2.如权利要求1所述的一种机械臂控制装置，其特征在于：所述第一控制器设置为STM32单片机，所述第二控制器设置为CPLD。
3.如权利要求2所述的一种机械臂控制装置，其特征在于：所述上位通信单元包括无线通信模块和有线通信模块。
4.如权利要求3所述的一种机械臂控制装置，其特征在于：所述无线通信模块设置为ZigBee模块，所述有线通信模块设置为RS485模块。
5.如权利要求2所述的一种机械臂控制装置，其特征在于：所述互联通信单元包括RS422模块。
6.如权利要求2所述的一种机械臂控制装置，其特征在于：所述设备通信单元包括CAN模块。
7.如权利要求2所述的一种机械臂控制装置，其特征在于：所述控制链路包括依次电性连接的DAC、放大电路、继电器电路和对外接口，其中DAC与所述第二控制器电性连接，对外接口与所述驱动阀电性连接。
8.如权利要求7所述的一种机械臂控制装置，其特征在于：所述控制链路还包括模拟开关，模拟开关与至少两个相邻的所述DAC和两个相邻的所述放大电路均电性连接。
9.如权利要求7所述的一种机械臂控制装置，其特征在于：所述第二控制器电性连接有ADC模块，ADC模块与所有所述继电器电路均电性连接。
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