[实用新型]一种教学用6轴机械臂

说明书

本实用新型公开了一种教学用6轴机械臂，包括基座、旋转座、下臂、上臂、手腕旋转臂、机械爪、第一舵机、第二舵机、第三舵机、第四舵机、第五舵机及用于驱动机械爪的第六舵机，本实用新型中下臂相对靠近旋转座的一端端部上设有第一连接挂钩，旋转座上设有第二连接挂钩及与第二连接挂钩间隔设置的第三连接挂钩，第一连接挂钩与第二连接挂钩间挂设有第一弹性绳，第一连接挂钩与第三连接挂钩间挂设有第二弹性绳。本实用新型提供的教学用6轴机械臂中利用弹性绳限制第二舵机旋转动作的旋转角度，防止或减少其因大角度旋转动作而导致的舵机失效问题。

技术领域

本实用新型涉及教学设备技术领域，尤其涉及一种教学用6轴机械臂。

背景技术

随着现代科技的迅速发展，机械臂行业发展越来越迅速，在工厂自动化生产中应用也越来越多。

目前各高校也开设有相应的关于机械臂方面的教学研究课程，相关的教育器材以及物理模型的需求量也越来越大。但一般工业机械臂体积庞大、操作危险，故不适用于学校、家庭的使用。

现有技术中有虽然有一些供教学研究用的机械臂，但其通常只具有两到三个自由度，且机械臂灵活性低，抓取空间范围十分有限，运动模拟研究没有多大意义，不能满足教学研究中对机械臂运动编程等的教学要求。

现有技术中虽有少部分可以实现大范围内物体抓取的多自由度机械臂，但是其机械臂的结构十分复杂而笨重，且其关节的转动均是通过步进电机或伺服电机以及配套的行星减速器或谐波减速器等辅助实现，这就需要机械臂每个关节部分具有较大的体积，以便于安装，但在教学过程中，要求设备具有较小的体积以及轻便性，因此，上述多自由度机械臂也不能很好适应教学演示的要求。

实用新型内容

针对上述问题，现提供一种结构简单且轻便的教学用6轴机械臂。

具体技术方案如下：

一种教学用6轴机械臂，包括基座、旋转座、下臂、上臂、手腕旋转臂、机械爪，旋转座可旋转式的安装于基座上，下臂的一端可旋转式的安装于旋转座上，上臂的一端可旋转式的安装于下臂的另一端，手腕旋转臂的一端可旋转式的安装于上臂的另一端，机械爪安装于手腕旋转臂的另一端，具有这样的特征，还包括第一舵机、第二舵机、第三舵机、第四舵机、第五舵机及用于驱动机械爪的第六舵机，第一舵机设于基座内，且第一舵机的输出轴连接于旋转座上；第二舵机设于旋转座上，且第二舵机的输出轴连接于下臂的一端；第三舵机设于上臂的一端端部上，且第三舵机的输出轴连接于上臂的另一端；第四舵机设于上臂的另一端上，且第四舵机的输出轴连接于手腕旋转臂上；第五舵机设于手腕旋转臂的另一端上，且第五舵机的输出轴连接于机械爪中的机架上；第六舵机设于机械爪上；且下臂相对靠近旋转座的一端端部上设有第一连接挂钩，旋转座上设有第二连接挂钩及与第二连接挂钩间隔设置的第三连接挂钩，第一连接挂钩与第二连接挂钩间挂设有第一弹性绳，第一连接挂钩与第三连接挂钩间挂设有第二弹性绳。

上述的教学用6轴机械臂，还具有这样的特征，下臂为可伸缩式结构。

上述的教学用6轴机械臂，还具有这样的特征，下臂包括第一固定臂、可伸缩式连接臂及第二固定臂，第二舵机的输出轴连接于第一固定臂的一端，连接臂的一端安装于第一固定臂的另一端上，连接臂的另一端安装于第二固定臂的一端，第三舵机连接于第二固定臂的另一端上。

上述的教学用6轴机械臂，还具有这样的特征，基座、旋转座、下臂、上臂及手腕旋转臂均由塑料注塑形成。

上述方案的有益效果是：

本实用新型提供的教学用6轴机械臂中利用弹性绳限制第二舵机旋转动作的旋转角度，防止或减少其因大角度旋转动作而导致的舵机失效问题。

附图说明

图1为本实用新型的实施例中提供的教学用6轴机械臂的结构示意图；