[实用新型]一种基于CANopen的机电式车载自动调平台

说明书

本实用新型涉及一种车载平台自动调平技术领域，尤其是涉及一种基于CANopen的机电式车载自动调平台。该机电式车载自动调平台是基于双轴倾角仪和电动缸执行机构的四支腿自动调平台，包括车载平台，电动缸支腿，供电设备，控制系统，其中车载平台置有双轴倾角仪，负责实时采集平台的倾角值，并反馈给控制系统，控制执行机构运动，本实用新型采用CANopen总线多轴同步控制，从而实现对车载平台的自动、精确、快速调平。

技术领域

本实用新型涉及一种车载平台自动调平技术领域，特别涉及一种基于CANopen的机电式车载自动调平台。

背景技术

近年来，随着车载平台自动调平技术的发展需求，经常需在野外环境中，快速为车载设备部署稳定可靠的水平平台。目前车载平台自动调平方式主要有电液式调平法与机电式调平法，其中电液式调平法的系统容易漏液压油，导致平台稳定性变差，调平精度降低，而且其后期维护成本高；传统的机电式调平法虽结构简单，稳定性较强，但一般应用于较小负载的车载平台，同时难以满足现在某些车载平台调平的高机动性、高精度要求。

实用新型内容

为了解决上述技术问题，本实用新型设计了一种基于CANopen的机电式车载自动调平台，能够在恶劣的野外坏境中，实现大载荷车载平台在短时间内的高精度调平要求，具有系统传输速度快、抗干扰性强、主从站能够实现同时双向通信的优点。

为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：

一种基于CANopen的机电式车载自动调平台，包括车载平台、电动缸支腿、供电设备、控制系统，所述电动缸支腿对称分布在车载平台两侧，千斤顶板通过弧形锁紧箍与所述电动缸支腿顶头由螺栓连接固定，所述电动缸支腿包括手动操作机构、执行机构、减速机、传动机构、支撑脚，所述手动操作机构安装在车载平台外侧，能在失电状态下对电动缸支腿进行应急伸出或收回，所述传动机构包括传动齿轮、丝杆、丝母、滑柱、导向套，所述滑柱与丝母通过键连接为一体，所述支撑脚通过球头铰链与导向套相连接，所述执行机构驱动，经过减速机，并在传动齿轮配合下带动丝杆旋转，从而带动滑柱沿着丝杆轴向作上下直线运动，行程限位开关设置在所述电动缸支腿上部并通过导线连接至控制系统，所述控制系统包括可编程逻辑控制器、执行机构驱动器、双轴倾角仪、触屏、操作面板，所述双轴倾角仪安置在车载平台中心，配电柜悬空设置在车载平台的左侧，所述可编程逻辑控制器、执行机构驱动器均安置在配电柜，所述配电柜的前面板从上到下依次设置有触屏、操作面板，所述执行机构连接至执行机构驱动器，并通过电源线与供电设备相连，所述执行机构驱动器、触屏连接至可编程逻辑控制器，并通过电源线连接至供电设备。

所述的供电设备包括三相380V交流电主电源和24V直流开关电源，所述的交流电主电源与24V开关电源通过导线相连接，24V直流开关电源通过导线分别为可编程逻辑控制器、双轴倾角仪、行程限位开关和触屏供电。

所述的操作面板包括电源开关、手动/自动切换开关、一键调平按键、一键收回按键和紧急停止开关，负责控制调平系统的调平操作，其中一键调平与一键收回两按键互锁。

所述的CANopen包括主站、从站和CANopen网络，所述的CANopen网络依靠总线进行通信，主站具有网络管理以及服务数据客户端功能，并通过总线控制以及访问网络中的所有从站。

作为本设计的一种优选技术方案，所述电动缸支腿设置上行程限位开关，作为安全保护，以及零点定位，为了防水防碰坏，取消了电动缸支腿的硬件下行程限位开关，改其为程序软限位保护。

作为本设计的一种优选技术方案，所述的电动缸支腿选择按稳定好、抗颠覆能力强的对称矩形四点式布置。

作为本设计的一种优选技术方案，所述执行机构选用高精度、低成本的ZL/MS1302-L2永磁同步伺服电机。

作为本设计的一种优选技术方案，所述的电动缸支腿中丝杆选用带自锁能力的梯形丝杆。