[实用新型]一种仿蛙轮桨腿一体化水陆两栖推进器

说明书

一种仿蛙轮桨腿一体化水陆两栖推进器，包括推进器车轮(1)、仿蛙腿机构(3)、推进器轮轴(2)，通过将推进器车轮与仿蛙腿机构结合的推进设备形式，可分别于水路及陆路进行推进，能够实现优越的水陆两栖登陆越野性能，解决了现有技术中需要采用两套推装置以分别适应陆地和水中环境、推进机构结构非常复杂的问题，结构稳定，运行过程稳定。

技术领域

本实用新型涉及一种仿蛙轮桨腿一体化水陆两栖推进器，属于一体化驱动装置领域。

背景技术

现有的两栖驱动设备大多采用两套推装置以分别适应陆地和水中环境，在水面航行时一般采用喷水推进方式。在由海向陆的过程中，两套推进模式必需进行切换，由此导致它们的推进机构结构非常复杂，运营维护不便。气垫船是两栖作战的又一利器，虽然它采用单套推进系统就可实现由海登陆这一过程，但空气桨推进方式在陆上使用时推力却明显不足。

根据两栖机器人驱动机构和运动形式的不同,现有的两栖机器人大致可以分为单一驱动型和复合驱动型两大类，然而单一驱动方式的两栖机器人,无论是多足式、波动式、轮式、履带式等,都很难完全满足机器人在水中或者在陆地上的很多要求，同时两套推进模式必须采用两套设备，推进机构过于复杂。

实用新型内容

本实用新型解决的技术问题是：针对目前现有技术中，两栖驱动设备大多采用两套推装置以分别适应陆地和水中环境、推进机构结构非常复杂、运营维护不便的问题，提出了一种仿蛙轮桨腿一体化水陆两栖推进器。

本实用新型解决上述技术问题是通过如下技术方案予以实现的：

一种仿蛙轮桨腿一体化水陆两栖推进器，包括推进器车轮、仿蛙腿机构、推进器轮轴，所述推进器车轮通过设置于推进器车轮中心的推进器轮轴与外部驱动机构相连，推进器轮轴在外部驱动机构带动下同时带动推进器车轮转动，推进器车轮外侧面靠近边缘处均匀分布设置有仿蛙腿机构，所述仿蛙腿机构于水中展开辅助推进器车轮前进，同时于陆地环境时折叠收拢于推进器车轮外侧面。

所述仿蛙腿机构包括脚蹼构件、足跟构件、大腿构件、小腿构件、根部接头，所述根部接头均匀分布设置于推进器车轮外侧面靠近边缘处，大腿构件一端通过根部接头连接于推进器车轮上，大腿构件另一端与小腿构件一端相连，小腿构件另一端与足跟构件相连，足跟构件与脚蹼构件的连接点相连。

所述根部接头与大腿构件连接处、大腿构件与小腿构件连接处、小腿构件与足跟构件连接处均可于垂直推进器车轮平面内进行任意角度旋转。

所述脚蹼构件可于垂直推进器车轮平面内进行任意角度旋转，同时可绕足跟构件轴心进行旋转。

所述仿蛙腿机构包括水中推进模式及陆地运动模式，其中：

水中推进模式：根据仿蛙腿机构运动角度变化调整仿蛙腿机构伸展状态，辅助外部驱动机构进行水中推进；

陆地运动模式：仿蛙腿机构完全收拢至推进器车轮外侧面边缘内，通过推进器车轮带动外部驱动机构前进。

所述水中推进模式具体为：

以与进器车轮前进方向相反方向作为0°位置，顺时针方向为正方向，对根部接头实时转动位置的角度进行判定，若当前转动位置角度范围位于(0°，90°)间，仿蛙腿机构处于收拢状态，大腿构件紧贴推进器车轮外侧面，大腿构件、小腿构件间角度为0°，小腿构件、足跟构件间角度为180°，足跟构件与脚蹼构件平面位于同一平面内；

若当前转动位置角度范围位于【90°，135°)间，仿蛙腿机构由收拢状态进行变化，所述脚蹼构件绕自身轴转动90°，并向推进器车轮方向进行翻转；

若当前转动位置角度范围位于【135°，180°)间，脚蹼构件保持状态不变，足跟构件、大腿构件、小腿构件呈直线展开至最大长度；