[实用新型]一种仿蛙轮桨腿一体化水陆两栖推进器

权利要求书

1.一种仿蛙轮桨腿一体化水陆两栖推进器，其特征在于：包括推进器车轮(1)、仿蛙腿机构(3)、推进器轮轴(2)，所述推进器车轮(1)通过设置于推进器车轮(1)中心的推进器轮轴(2)与外部驱动机构相连，推进器轮轴(2)在外部驱动机构带动下同时带动推进器车轮(1)转动，推进器车轮(1)外侧面靠近边缘处均匀分布设置有仿蛙腿机构(3)，所述仿蛙腿机构(3)于水中展开辅助推进器车轮(1)前进，同时于陆地环境时折叠收拢于推进器车轮(1)外侧面。

2.根据权利要求1所述的一种仿蛙轮桨腿一体化水陆两栖推进器，其特征在于：所述仿蛙腿机构(3)包括脚蹼构件(301)、足跟构件(302)、大腿构件(303)、小腿构件(304)、根部接头(305)，所述根部接头(305)均匀分布设置于推进器车轮(1)外侧面靠近边缘处，大腿构件(303)一端通过根部接头(305)连接于推进器车轮(1)上，大腿构件(303)另一端与小腿构件(304)一端相连，小腿构件(304)另一端与足跟构件(302)相连，足跟构件(302)与脚蹼构件(301)的连接点相连。

3.根据权利要求2所述的一种仿蛙轮桨腿一体化水陆两栖推进器，其特征在于：所述根部接头(305)与大腿构件(303)连接处、大腿构件(303)与小腿构件(304)连接处、小腿构件(304)与足跟构件(302)连接处均可于垂直推进器车轮(1)平面内进行任意角度旋转。

4.根据权利要求2所述的一种仿蛙轮桨腿一体化水陆两栖推进器，其特征在于：所述脚蹼构件(301)可于垂直推进器车轮(1)平面内进行任意角度旋转，同时可绕足跟构件(302)轴心进行旋转。

5.根据权利要求1所述的一种仿蛙轮桨腿一体化水陆两栖推进器，其特征在于：所述仿蛙腿机构(3)包括水中推进模式及陆地运动模式，其中：

水中推进模式：根据仿蛙腿机构(3)运动角度变化调整仿蛙腿机构(3)伸展状态，辅助外部驱动机构进行水中推进；

陆地运动模式：仿蛙腿机构(3)完全收拢至推进器车轮(1)外侧面边缘内，通过推进器车轮(1)带动外部驱动机构前进。

6.根据权利要求5所述的一种仿蛙轮桨腿一体化水陆两栖推进器，其特征在于：所述水中推进模式具体为：

以与进器车轮(1)前进方向相反方向作为0°位置，顺时针方向为正方向，对根部接头(305)实时转动位置的角度进行判定，若当前转动位置角度范围位于(0°，90°)间，仿蛙腿机构(3)处于收拢状态，大腿构件(303)紧贴推进器车轮(1)外侧面，大腿构件(303)、小腿构件(304)间角度为0°，小腿构件(304)、足跟构件(302)间角度为180°，足跟构件(302)与脚蹼构件(301)平面位于同一平面内；

若当前转动位置角度范围位于【90°，135°)间，仿蛙腿机构(3)由收拢状态进行变化，所述脚蹼构件(301)绕自身轴转动90°，并向推进器车轮(1)方向进行翻转；

若当前转动位置角度范围位于【135°，180°)间，脚蹼构件(301)保持状态不变，足跟构件(302)、大腿构件(303)、小腿构件(304)呈直线展开至最大长度；

若当前转动位置角度范围位于【180°，270°)间，仿蛙腿机构(3)回归收拢状态，脚蹼构件(301)平面与推进器车轮(1)外侧面平行；

若当前转动位置角度范围位于【270°，360°)间，脚蹼构件(301)平面转动至与大腿构件(303)、小腿构件(304)运动平面同一平面内。

7.根据权利要求1所述的一种仿蛙轮桨腿一体化水陆两栖推进器，其特征在于：所述仿蛙腿机构(3)展开及收拢均通过外部驱动机构进行控制。

8.根据权利要求1所述的一种仿蛙轮桨腿一体化水陆两栖推进器，其特征在于：所述仿蛙腿机构(3)数量不小于3只。

9.根据权利要求2所述的一种仿蛙轮桨腿一体化水陆两栖推进器，其特征在于：所述脚蹼构件(301)为梯形形状。

10.根据权利要求1所述的一种仿蛙轮桨腿一体化水陆两栖推进器，其特征在于：相邻仿蛙腿机构(3)的安装角度间隔根据仿蛙腿机构(3)具体数量均分，且仿蛙腿机构(3)于推进器车轮(1)外侧面上的径向安装位置相同。