[实用新型]一种柔性机械爪

权利要求书

1.一种柔性机械爪，包括机架(1)、长抓手(2)、短抓手(3)、支撑杆(4)、舵机(5)、舵机摇臂(6)、弹簧(7)、铜柱(8)，其特征在于：所述机架(1)上安装有舵机(5)、长抓手(2)及短抓手(3)；所述舵机(5)上装有舵机摇臂(6)；所述舵机摇臂(6)上装有弹簧(7)的一端；所述弹簧(7)的另一端与长抓手(2)相连；所述短抓手(3)与长抓手(2)通过支撑杆(4)连接。

2.根据权利要求1所述的一种柔性机械爪，其特征在于：所述机架(1)包括上板(11)及下板(12)。

3.根据权利要求1所述的一种柔性机械爪，其特征在于：所述机架(1)上板(11)两侧开有舵机限位孔，前方有两圆孔；所述机架(1)的舵机限位孔上通过螺钉固定有舵机(5)；所述机架(1)的圆孔上有插销，用于与长抓手(2)端点的小孔固定，并保持其转动自由度。

4.根据权利要求2所述的一种柔性机械爪，其特征在于：所述机架(1)下板(12)前方有与上板(11)圆孔相对的孔，以此和所述短抓手(3)端点的小孔通过插销相互固定。

5.根据权利要求4所述的一种柔性机械爪，其特征在于：所述短抓手(3)中部有两通孔，所述铜柱(8)通过所述通孔连接、固定两片短抓手(3)。

6.根据权利要求1所述的一种柔性机械爪，其特征在于：所述舵机摇臂(6)上下两侧开有对称小孔；所述长抓手(2)中部开有圆通孔；所述弹簧(7)两端分别固定于所述舵机摇臂(6)上的小孔及长抓手(2)的圆通孔上。

7.根据权利要求1所述的一种柔性机械爪，其特征在于：所述长抓手(2)两侧开有方孔；所述短抓手(3)两侧开有与所述长抓手(2)方孔对应的孔；所述支撑杆(4)穿过长抓手(2)两侧方孔及短抓手(3)两侧与所述长抓手(2)方孔对应的孔，并胶接，以此达到短抓手(3)与长抓手(2)同步运动的目的。