[实用新型]高臂船体除锈机器人及其液压控制系统

权利要求书

1.液压控制系统，适用于高臂船体除锈机器人，其特征在于，包括；

发动机、工作臂总成液压控制机构、行走机构液压控制机构、除锈工作机构的液压控制机构；

所述工作臂总成液压控制机构包括：工作泵(701)、第一单向阀(704)、第四二位四通电磁换向阀(DF4)、二位四通电磁卸荷阀(XF4)、与工作臂总成的各油缸各自分别匹配的三位四通电磁换向阀、回油滤清器(703)、油箱(702)；

所述工作泵的吸油口经管路从油箱进油，出油口经管路连通第一单向阀(704)的进油口，第一单向阀(704)的出油口经管路连通第四二位四通电磁换向阀(DF4)的P口，第四二位四通电磁换向阀(DF4)的T口封闭，B口分别连通二位四通电磁卸荷阀(XF4)、各个三位四通电磁换向阀的P口；二位四通电磁卸荷阀(XF4)、各个三位四通电磁换向阀的T口则均通过管路连通回油滤清器的入口，回油滤清器的出口经管路连通油箱；

二位四通电磁卸荷阀(XF4)的A口经管路连通油箱，B口封堵；

工作臂总成的各油缸的无杆腔分别经管路连通对应匹配的三位四通电磁换向阀的A口，有杆腔分别经管路连通对应匹配的三位四通电磁换向阀的B口；

所述除锈工作机构的液压控制机构包括喷嘴旋转马达(920)、真空泵旋转马达(930)、污水马达(940)；

以及由发动机驱动的串联的三个工作泵：第四工作泵、第三工作泵、第二工作泵，三个工作泵吸油口分别经管路连通油箱；

第三工作泵(93)的出油口经管路连通第三单向阀(931)的进油口，第三单向阀(931)的出油口经管路连通单联多路液控换向阀(D6)的P口，单联多路液控换向阀(D6)的T口经管路连通油箱，A口和B口分别与经管路连通真空泵旋转马达(930)的A口和B口，且并联连通一第三断电保护单向阀(932)的出油口和进油口；

第四二位四通电磁换向阀(DF4)的A口经管路连通一第五单向阀(933)的进油端，第五单向阀(933)的出油端经管路分别连通并联的一蓄能器(934)和中位为Y机能的第一Y机能三位四通电磁换向阀(DF1)的P口，第一Y机能三位四通电磁换向阀(DF1)的T口经管路连通油箱，第一Y机能三位四通电磁换向阀的A口和B口分别经管路连通单联多路液控换向阀(D6)的两个控制油端口。

2.根据权利要求1所述的液压控制系统，其特征在于，第二工作泵(92)的出油口经管路连通第二单向阀(921)的进油口，第二单向阀(921)的出油口经管路分别连通二联板式电磁换向阀阀组中的第二二位四通电磁换向阀(DF2)的P口和第二二位四通电磁卸荷阀(XF2)的P口，第二二位四通电磁换向阀(DF2)的T口、第二二位四通电磁卸荷阀(XF2)的T口和喷嘴旋转马达(920)的泄油口分别经管路连通并依次流经散热器(706)和回油滤清器(703)后连通油箱；第二二位四通电磁卸荷阀(XF2)的A口封堵，B口经管路连通油箱；第二二位四通电磁换向阀(DF2)的A口(A2)和B口(B2)分别经管路连通喷嘴旋转马达(920)的进油端和出油端，且并联连通一第二断电保护单向阀(922)的出油口和进油口；且第二二位四通电磁换向阀(DF2)和第二二位四通电磁卸荷阀(XF2)联动。

3.根据权利要求2所述的液压控制系统，其特征在于，第二二位四通电磁换向阀(DF2)在断电状态时，B口、P口、A口、T口互不连通；通电状态时，P口与A口通路，B口与T口通路；

第二二位四通电磁卸荷阀(XF2)在断电状态时，B口与P口连通；通电状态时，B口与T口连通，P口与A口连通，但A口始终封堵。