[实用新型]一种用于管道维护的爬行机器人

权利要求书

1.一种用于管道维护的爬行机器人，包括测距传感器(1)、超声波传感器(2)、摄像头传感器(3)和温度传感器(4)，其特征在于，还包括机器人本体(9)和设于机器人本体外壁上的多个张紧力臂(5)，张紧力臂(5)的一端通过转轴机构固定于机器人本体的外壁上，另一端固定有驱动轮(7)，且力臂的中间段通过弹簧(6)与爬行机器人的外壁连接。

2.根据权利要求1所述的一种用于管道维护的爬行机器人，其特征在于，所述机器人本体(9)包括通过万向节结构(8)连接的前部和后部，所述前部和后部的横截面均为圆形，其上均设有张紧力臂(5)。

3.根据权利要求2所述的一种用于管道维护的爬行机器人，其特征在于，所述测距传感器(1)、超声波传感器(2)、摄像头传感器(3)和温度传感器(4)设于所述机器人本体(9)前部的顶端。

4.根据权利要求2所述的一种用于管道维护的爬行机器人，其特征在于，所述前部和后部的外壁上均设有3个张紧力臂(5)，相邻张紧力臂(5)之间的夹角为120度。

5.根据权利要求4所述的一种用于管道维护的爬行机器人，其特征在于，所述前部和后部的外壁上的张紧力臂(5)为反向设置。

6.根据权利要求1所述的一种用于管道维护的爬行机器人，其特征在于，所述机器人本体(9)的控制结构包括单片机、电机驱动板和电池。

7.根据权利要求6所述的一种用于管道维护的爬行机器人，其特征在于，所述驱动轮(7)内设有轮毂电机，采用模拟量输出至所述电机驱动板，所述电机驱动板与外设的操作面板有线连接，操作面板上设有前进按键和后退按键。

8.根据权利要求7所述的一种用于管道维护的爬行机器人，其特征在于，所述驱动轮(7)根据不同大小的按键力度，输出相应不等的速度值。

9.根据权利要求1所述的一种用于管道维护的爬行机器人，其特征在于，所述机器人本体(9)通过串口输出的方式读取所述超声波传感器(2)、温度传感器(4)和测距传感器(1)的当前检测数值，超声波传感器(2)检测数据的刷新频率为每秒钟一次。