[实用新型]一种自动控制的闭合回路灌浆组件及机器人系统

说明书

本实用新型公开了一种自动控制的闭合回路灌浆组件及机器人系统，包括钢筋套筒和灌浆管，所述钢筋套筒设置有出浆口和进浆口，所述出浆口和进浆口分别通过灌浆管与泥浆罐连通，还包括机械手，所述机械手设置有摄像头，所述出浆口设置有出浆口泥浆流量计且所述进浆口设置有进浆口泥浆流量计，所述泥浆罐设置有液位计，所述出浆口和进浆口通过机械手抓取的柱塞进行封堵。利用该灌浆系统和机构，相较于传统的人工灌浆方式，节省了大量的人力和物力。同时，可以提高灌浆成功率，保证灌浆质量的稳定性和可控性。

技术领域

本实用新型涉及一种自动控制的闭合回路灌浆组件及机器人系统。

背景技术

相比传统的“粗放型”湿法作业建筑方式，装配式建筑在提升建筑信息化管理、控制建筑质量、降低能耗、降低生产成本、保证安全作业等方面具有很大的优势。目前，针对装配式建筑的灌浆过程来说，所使用的灌浆工艺多通过手持式或自动化程度低的设备进行施工，这种灌浆工艺耗费大量人力物力的同时，灌浆品质和效率也较低，而且在构件没有完全固定的情况下，特别是在高空中进行灌浆作业时，危险系数较高，作业环境较差，而且对建筑工人的工程经验要求较高，甚至有些场合下灌浆质量无法得到有效保证，这无疑阻碍了装配式建筑工业化发展的进程。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型提供一种自动控制的闭合回路灌浆组件及机器人系统，使得回路中的灌浆压力、灌浆流量等工艺参数达到精确控制，同时可以减少人力物力，提高灌浆质量，保证灌浆质量的稳定性和可控性。

为实现上述技术目的，达到上述技术效果，本实用新型通过以下技术方案实现：

一种自动控制的闭合回路灌浆组件，包括钢筋套筒和灌浆管，所述钢筋套筒设置有出浆口和进浆口，所述出浆口和进浆口分别通过灌浆管与泥浆罐连通，还包括机械手，所述机械手设置有摄像头，所述出浆口设置有出浆口泥浆流量计且所述进浆口设置有进浆口泥浆流量计，所述泥浆罐设置有液位计，所述出浆口和进浆口通过机械手抓取的柱塞进行封堵。

优选，所述机械手包括出浆口机械手、进浆口机械手和封堵机械手，所述出浆口机械手设置在灌浆管靠近出浆口的一端，所述进浆口机械手设置在灌浆管靠近进浆口的一端。

优选，所述出浆口还设置有出浆口保压装置，所述进浆口还设置有进浆口保压装置，所述进浆口与泥浆罐之间还设置有压力补偿装置和压浆泵。

一种自动控制的闭合回路灌浆机器人系统，包括电控箱，还包括上述任意一项所述的灌浆组件，所述摄像头、出浆口泥浆流量计、出浆口保压装置、液位计、泥浆密度检测仪、进浆口泥浆流量计、进浆口保压装置、压力传感器、压浆泵、压力补偿装置均与电控箱连接，所述电控箱控制出浆口机械手、进浆口机械手和封堵机械手动作。

本实用新型的有益效果是：

自动控制的闭合回路灌浆机器人系统设置有多种传感器，包括出浆口泥浆流量计、液位计、泥浆密度检测仪、进浆口泥浆流量计、压力传感器等，大大提高机器人系统的自动化和智能化程度，而且，本实用新型首先通过BIM信息模型将目标灌浆口位置限制在一定误差允许范围内，再通过机器视觉技术检测到进浆口和出浆口的具体位置，当调整好灌浆机器人的机械手位置后，灌浆系统启动，控制机械手将灌浆管分别插入进浆口和出浆口，形成灌浆回路。开始灌浆，利用泥浆流量计和液位计进行相关检测，当数值达到标准后，灌浆停止，再利用机械手夹取柱塞，对灌浆口进行封堵，由此可达到自动循环灌浆的目的。利用该灌浆系统和机构，相较于传统的人工灌浆方式，节省了大量的人力和物力。同时，可以提高灌浆成功率，保证灌浆质量的稳定性和可控性。

附图说明

图1是本实用新型一种自动控制的闭合回路灌浆机器人系统的结构示意图；

图2是本实用新型灌浆方法的流程图；

附图的标记含义如下：