[实用新型]六轴机器人收放板机

说明书

本实用新型公开了六轴机器人收放板机，包括机座，以及安装在机座上的六轴机械手，机座的顶面安装有输送PCB板的输送辊组，机座内安装有驱动输送辊组的驱动电机，机座上位于输送辊组的一侧设有合格品置放架、不合格品置放架，基座上位于输送辊组的上方安装有与六轴机械手信号连接的CCD探头，六轴机械手收取经过CCD探头检测的PCB板对应移送到合格品置放架、不合格品置放架。本实用新型结构新颖，采用CCD探头对PCB板进行检测，实现合格品与不合格品的自动分类堆放，取代人工筛选，提高工作效率，降低劳动成本。

技术领域

本实用新型涉及PCB板生产技术领域，具体是六轴机器人收放板机。

背景技术

PCB线路板生产是一个制程复杂、技术要求比较高的行业，传统的PCB线路板收放板机通常需要人工对PCB线路板的合格品、不合格品进行筛选，工作效率低、人工劳动强度高，过去传统的收放板机已经无法满足智能制造时代的生产需求。

实用新型内容

本实用新型为克服上述情况不足，旨在提供一种能解决上述问题的技术方案。

六轴机器人收放板机，包括机座，以及安装在机座上的六轴机械手，机座的顶面安装有输送PCB板的输送辊组，机座内安装有驱动输送辊组的驱动电机，机座上位于输送辊组的一侧设有合格品置放架、不合格品置放架，基座上位于输送辊组的上方安装有与六轴机械手信号连接的CCD探头，六轴机械手收取经过CCD探头检测的PCB板对应移送到合格品置放架、不合格品置放架。

进一步的，机座上安装有置放架输送皮带以及驱动置放架输送皮带的步进电机，机座内位于置放架输送皮带的内侧设有行车空间，行车空间内设有AGV车，AGV车的顶部安装有升降称重平台，置放架输送皮带将合格品置放架或不合格品置放架输送到升降称重平台上，升降称重平台将合格品置放架或不合格品置放架顶起离开置放架输送皮带，当合格品置放架或不合格品置放架满载时，升降称重平台将合格品置放架或不合格品置放架放下落到置放架输送皮带上再由置放架输送皮带送出。

进一步的，机座上位于输送辊组的下方安装有竖直朝上的隔料气缸，隔料气缸的伸缩杆上固定连接有挡料条。

进一步的，六轴机械手的前端固定安装有吸盘连杆，吸盘连杆的两端分别固定安装有吸盘支架，吸盘支架上固定安装有真空吸盘。

进一步的，合格品置放架、不合格品置放架均呈75度倾斜。

进一步的，输送辊组包括固定安装在机座上的辊轴支架、辊轴以及同轴套装并固定在辊轴上的滚轮，辊轴安装于辊轴支架上并与之转动配合，辊轴的一端穿过辊轴支架并同轴固定安装有皮带轮，驱动电机的转轴上同轴固定安装有驱动轮，驱动轮与皮带轮之间连接有皮带并通过皮带传动。

与现有技术相比，本实用新型取得的有益效果为：本实用新型结构新颖，采用CCD探头对PCB板进行检测，实现合格品与不合格品的自动分类堆放，取代人工筛选，提高工作效率，降低劳动成本。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型的另一结构示意图。

图3为图2中A处的局部放大图。

图4为本实用新型中六轴机械手的结构示意图。

图5为图4中B处的局部放大图。