[实用新型]一种机器人用复合电缆

说明书

本实用新型提供一种机器人用复合电缆，包括总缆芯和自内向外包覆于所述总缆芯外的包带层和护套层，所述总缆芯由若干气管和若干电缆单元绞合而成，所述电缆单元包括线芯以及自内向外包覆于所述线芯外的绝缘层和保护薄膜。机器人用复合电缆有效、稳定、紧凑地集气压传动、电力传输和信号传输的功能于一体，减少了左右晃动，防止内部芯线乱线及相互摩擦损坏；总缆芯的绞合间隙内填充有填充物，使其具有优异的柔韧性和抗拉强度、耐弯曲和耐扭转的优点，具有更长的使用寿命；摒弃了波纹管和内部缆线自身的护套层，减小了整体管线包的自重和外径，降低了线缆自身产生的负载，方便加工。

技术领域

本实用新型涉及电缆技术领域，尤其涉及一种机器人用复合电缆。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，它的任务是协助或取代人类工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。

机器人的动作需要依靠电力、控制信号和气压传动来保障，这就需要在机器人上布置对应的导线和管件，以确保电力、信号和气体的有效、有序传输。如SCARA机器人是一种应用于装配作业的机器人手臂，为实现其运作功能，需要有众多电线或者管线组成的管线包进行连接，其中包括动力线、编码器线、抱闸线和气管等。

传统机器人管线包是由多根动力及抱闸线、编码器线和气管捆绑成线束后，装在波纹管中实现的，然而，这种管线包存在很多问题。首先，现有的波纹管中的电线都比较软，若按照SCARA机器人这种方式布线，在机器人运行过程中，管线包会有很大的左右摇摆幅度，这样会严重影响机器人精度，并且加速电线的损伤，减少电线的使用寿命；其次，波纹管中的电线，如果不捆扎固定，会在波纹管中散乱，散乱后电线很容易相互缠绕而被拉断；最后，若将电线捆扎牢固，在机器人运动过程中，容易在捆扎处发生因应力集中导致断线的情况，捆扎后的电线摩擦加剧，会产生碎屑，这些碎屑沉积后可能会影响轴承的运转。

基于此，现有的防止管线包左右甩动的方法是增大管线包波纹管的感性；而避免管线包内部乱线的方式是波纹管的两侧增加弹性电缆固定架，这种方式虽然能在一定程度上解决管线包甩动以及内部乱线的问题，但是这样的解决方式不仅增加了管线包的重量，而且增加了加工难度和成本，同时也会浪费机器人的有效功率。

实用新型内容

(一)要解决的技术问题

本实用新型要提供了一种机器人用复合电缆，解决了现有电缆使用过程中左右晃动的问题。

本实用新型要提供了一种机器人用复合电缆，解决了现有电缆内部芯线混乱缠绕以及会相互摩擦的问题。

本实用新型要提供了一种机器人用复合电缆，解决了现有电缆重量大，影响机器人有效功率的问题。

(二)技术方案

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种机器人用复合电缆，包括总缆芯和自内向外包覆于所述总缆芯外的包带层和护套层，所述总缆芯由若干气管和若干电缆单元绞合而成，所述气管和所述电缆单元呈环形排布于所述包带层内，所述气管和所述电缆单元的绞合间隙内填充有填充物，所述电缆单元包括线芯以及自内向外包覆于所述线芯外的绝缘层和保护薄膜。

在本实用新型一个或多个实施例中，所述气管对称地设置于所述复合电缆内，所述气管和所述电缆单元周向且均匀的排布于所述包带层内。

在本实用新型一个或多个实施例中，所述填充物内添加有弹性胶。

在本实用新型一个或多个实施例中，所述线芯周向且均匀地分布于所述绝缘层的内，所述线芯的绞合间隙内填充有所述填充物。

在本实用新型一个或多个实施例中，所述电缆单元包括第一电缆单元、第二电缆单元、第三电缆单元、第四电缆单元以及第五电缆单元，所述第三电缆单元和第四电缆单元的绝缘层和保护薄膜间还包覆有屏蔽层。