[实用新型]一种水下清淤机器人的液压系统

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1.一种水下清淤机器人的液压系统，水下清淤机器人包括履带底盘、前伸臂和绞龙，其特征在于，所述液压系统包括动力源液压系统、2个行走液压系统、2个前伸臂左右摆动液压系统、前伸臂上下俯仰液压系统、绞龙转动液压系统以及先导油路系统；所述动力源液压系统同时与2个所述行走液压系统、2个所述前伸臂左右摆动液压系统、所述前伸臂上下俯仰液压系统、所述绞龙转动液压系统以及所述先导油路系统相连；

所述动力源液压系统包括第一进油过滤器(1)、第一液压泵(2)、第一溢流阀(3)以及单向阀(4)；所述第一液压泵(2)的进油口与所述第一进油过滤器(1)的出油口相连，出油口同时与所述第一溢流阀(3)的进油口以及所述单向阀(4)的进油口相连；

所述行走液压系统包括第一减压阀(6)、第一三位四通换向阀(7)、第一液压锁(8)、第二溢流阀(9)以及行走液压马达(10)；所述行走液压马达(10)用于驱动所述履带底盘行走；所述第一减压阀(6)的进油口与所述单向阀(4)的出油口相连，出油口与所述第一三位四通换向阀(7)的P油口相连；所述第一三位四通换向阀(7)的A油口与所述第一液压锁(8)的E油口相连；所述第一液压锁(8)的F油口与所述行走液压马达(10)的第一油口相连；所述行走液压马达(10)的第二油口与所述第一液压锁(8)的M油口相连；所述第一液压锁(8)的N油口与所述第一三位四通换向阀(7)的B油口相连；所述第一三位四通换向阀(7)的T油口与所述第二溢流阀(9)的进油口相连；所述第二溢流阀(9)的出油口与回油过滤器(11)的进油口相连；

所述前伸臂左右摆动液压系统包括第二减压阀(12)、第二三位四通换向阀(13)、第二液压锁(14)以及左右摆动液压缸(15)；所述左右摆动液压缸(15)用于驱动所述前伸臂左右摆动；所述第二减压阀(12)的进油口与所述单向阀(4)的出油口相连，出油口与所述第二三位四通换向阀(13)的P油口相连；所述第二三位四通换向阀(13)的A油口与所述第二液压锁(14)的E油口相连；所述第二液压锁(14)的F油口与所述左右摆动液压缸(15)的第一油口相连；所述左右摆动液压缸(15)的第二油口与所述第二液压锁(14)的M油口相连；所述第二液压锁(14)的N油口与所述第二三位四通换向阀(13)的B油口相连；所述第二三位四通换向阀(13)的T油口与所述第二溢流阀(9)的进油口相连；所述第二溢流阀(9)的出油口与所述回油过滤器(11)的进油口相连；

所述前伸臂上下俯仰液压系统包括第三三位四通换向阀(16)、第三液压锁(17)、第三溢流阀(18)、第四溢流阀(19)以及上下俯仰液压缸(20)；所述上下俯仰液压缸(20)用于驱动所述前伸臂上下俯仰；所述第三三位四通换向阀(16)的P油口与所述单向阀(4)的出油口相连，A油口与所述第三液压锁(17)的E油口相连；所述第三液压锁(17)的F油口同时与所述第三溢流阀(18)的进油口以及所述上下俯仰液压缸(20)的第一油口相连；所述上下俯仰液压缸(20)的第二油口同时与所述第四溢流阀(19)的进油口以及所述第三液压锁(17)的M油口相连；所述第三液压锁(17)的N油口与所述第三三位四通换向阀(16)的B油口相连；所述第三三位四通换向阀(16)的T油口与所述回油过滤器(11)的进油口相连；

所述绞龙转动液压系统包括第三减压阀(21)、第四三位四通换向阀(22)、第四液压锁(23)、第五溢流阀(24)、第六溢流阀(25)以及绞龙液压马达(26)；所述绞龙液压马达(26)用于驱动所述绞龙转动；所述第三减压阀(21)的进油口与所述单向阀(4)的出油口相连，出油口与所述第四三位四通换向阀(22)的P油口相连；所述第四三位四通换向阀(22)的A油口与所述第四液压锁(23)的E油口相连；所述第四液压锁(23)的F油口同时与所述第五溢流阀(24)的进油口以及所述绞龙液压马达(26)的第一油口相连；所述绞龙液压马达(26)的第二油口同时与所述第六溢流阀(25)的进油口以及所述第四液压锁(23)的M油口相连；所述第四液压锁(23)的N油口与所述第四三位四通换向阀(22)的B油口相连；所述第四三位四通换向阀(22)的T油口与所述回油过滤器(11)的进油口相连；

所述先导油路系统包括先导阀(27)；所述先导阀(27)的进油口与所述第一减压阀(6)的出油口相连，出油口同时与所述第一三位四通换向阀(7)、所述第二三位四通换向阀(13)、所述第三三位四通换向阀(16)以及所述第四三位四通换向阀(22)相连。