[实用新型]一种自走式乒乓球捡球机器人

说明书

本实用新型涉及一种自走式乒乓球捡球机器人，包括机架，机架上安装有四个行走轮，且行走轮自带轮毂电机，同时配合有转向舵机，机架上方设置有控制器、供电模块和摄像器，机架的侧板通过滚筒安装轴安装有捡球筒，且滚筒安装轴与机架上设置的滚筒驱动电机配合，捡球筒包括与滚筒安装轴连接两块滚筒安装板，滚筒安装板沿环形阵列安装有弹性拉绳，且相邻弹性拉绳之间的间距为12‑16mm，弹性拉绳的最下离地高度为8‑12cm，控制器通过摄像器的信号控制轮毂电机和转向舵机工作，同时控制行走轮与滚筒驱动电机驱动的捡球筒反向转动；捡球筒与行走轮反方向转动，会使球与拉绳发生接触并使拉绳发生形变，进而使球进入到捡球筒内，实现自动捡球的同时降低了设备成本。

技术领域

本实用新型涉及室内乒乓球训练器材领域，尤其涉及一种自走式乒乓球捡球机器人。

背景技术

乒乓球运动是一种广受人们喜爱的运动，其大多是在室内进行，乒乓球是直径为40mm的空心球体，有些训练室会配备专门的捡球人员，或者会使用一些捡球设备，现有的捡球设备大多都是采用扫入或者抓取的模式，无论是扫入结构还是抓取结构都相对比较复杂，需要进行精准的控制，因此会导致设备成本较高。

实用新型内容

本实用新型的目的是一种自走式乒乓球捡球机器人，通过摄像器监测球的位置，然后通过控制器控制行走轮的行走路径，同时捡球筒与行走轮反方向转动，进而会使球与拉绳发生接触并使拉绳发生形变，进而使球进入到捡球筒内，实现自动捡球的同时降低了设备成本。

为了实现以上目的，本实用新型采用的技术方案为：一种自走式乒乓球捡球机器人，包括机架，所述的机架上安装有四个行走轮，且行走轮自带轮毂电机，同时配合有转向舵机，所述的机架上方设置有控制器、供电模块和摄像器，所述的机架的侧板通过滚筒安装轴安装有捡球筒，且滚筒安装轴与机架上设置的滚筒驱动电机配合，所述的捡球筒包括与滚筒安装轴连接两块滚筒安装板，所述的滚筒安装板沿环形阵列安装有弹性拉绳，且相邻弹性拉绳之间的间距为12-16mm，弹性拉绳的最下离地高度为8-12cm，所述的轮毂电机、转向舵机、摄像器、控制器和滚筒驱动电机均通过导线与供电模块连通，且控制器通过摄像器的信号控制轮毂电机和转向舵机工作，同时控制行走轮与滚筒驱动电机驱动的捡球筒反向转动。

优选的，所述的弹性拉绳的两端固定连接有拉绳安装套，所述的拉绳安装套与滚筒安装板内侧开设的螺纹孔螺纹拧紧配合。

附图说明

图1为一种自走式乒乓球捡球机器人的结构示意图；

图2为捡球筒的剖视图；

图3为图1中A的局部放大图。

图中所示文字标注表示为：1、机架；2、行走轮；3、控制器；4、供电模块；5、摄像器；6、滚筒驱动电机；7、滚筒安装轴；8、滚筒安装板；9、弹性拉绳；10、拉绳安装套；11、乒乓球。

具体实施方式

为了使本领域技术人员更好地理解本实用新型的技术方案，下面结合附图对本实用新型进行详细描述，本部分的描述仅是示范性和解释性，不应对本实用新型的保护范围有任何的限制作用。

如图1-2所示，本实用新型的具体结构为：一种自走式乒乓球捡球机器人，包括机架1，所述的机架1上安装有四个行走轮2，且行走轮2自带轮毂电机，同时配合有转向舵机，所述的机架1上方设置有控制器3、供电模块4和摄像器5，所述的机架1的侧板通过滚筒安装轴7安装有捡球筒，且滚筒安装轴7与机架1上设置的滚筒驱动电机6配合，所述的捡球筒包括与滚筒安装轴7连接两块滚筒安装板8，所述的滚筒安装板8沿环形阵列安装有弹性拉绳9，且相邻弹性拉绳9之间的间距为12-16mm，弹性拉绳9的最下离地高度为8-12cm，所述的轮毂电机、转向舵机、摄像器5、控制器3和滚筒驱动电机6均通过导线与供电模块4连通，且控制器3通过摄像器5的信号控制轮毂电机和转向舵机工作，同时控制行走轮2与滚筒驱动电机6驱动的捡球筒反向转动。