[实用新型]一种基于麦克纳姆轮的全向移动底盘的控制装置

权利要求书

1.一种基于麦克纳姆轮的全向移动底盘的控制装置，设有微控制器，其特征在于，包括直流电源输入接口、电源变换电路、电机驱动H桥电路、电机编码器、多个驱动电机、麦克纳姆轮和用于连接外部传感器设备的扩展接口；

所述电源变换电路包括：DC-DC降压电路和线性稳压电路；

所述直流电源输入接口与DC-DC降压电路输入端连接，所述DC-DC降压电路输出端与线性稳压电路输入端连接，所述线性稳压电路输出端分别与所述微控制器、电机编码器连接，用于给微控制器与电机编码器供电；

所述微控制器与电机驱动H桥电路连接，所述电机驱动H桥电路与所述驱动电机连接，所述驱动电机与电机编码器连接，每个所述驱动电机单独与麦克纳姆轮连接，用于单独驱动麦克纳姆轮；

所述扩展接口与所述微控制器连接。

2.根据权利要求1所述的基于麦克纳姆轮的全向移动底盘的控制装置，其特征在于，所述扩展接口包括I² C接口、异步串口、SPI接口和PWM输出接口，所述I² C接口连接有OLED显示屏插座和IMU插座，所述异步串口连接有蓝牙模块插座和WiFi模块插座，所述SPI接口连接有PS2接收器插座和2.4GHz无线模块插座，所述PWM输出接口连接有舵机插座，所述微控制器设有GPIO接口，所述GPIO接口连接有超声波测距模块插座。

3.根据权利要求2所述的基于麦克纳姆轮的全向移动底盘的控制装置，其特征在于，所述舵机插座连接有舵机，所述超声波测距模块插座连接有超声波测距模块，所述OLED显示屏插座连接有OLED显示屏，所述IMU插座连接有MPU9250九轴加速度计、陀螺仪或磁力计模块中的任一种，所述蓝牙模块插座连接有蓝牙模块，所述PS2接收器插座连接有PS2接收器，所述2.4GHz无线模块插座连接有2.4GHz无线模块，所述WiFi模块插座连接有WiFi模块。

4.根据权利要求1所述的基于麦克纳姆轮的全向移动底盘的控制装置，其特征在于，所述直流电源输入接口并联连接有四路支路输出，分别为第一路输出、第二路输出、第三路输出和第四路输出，用于提供电源，所述电机驱动H桥电路设有第一电机驱动H桥电路和第二电机驱动H桥电路；

所述第一路输出与第一电机驱动H桥电路的控制芯片连接，所述第二路输出与第二电机驱动H桥电路的控制芯片连接，所述第二路输出用于给控制芯片供电，所述第三路输出用于外接电源设备，所述第四路输出依次与防反接二极管、DC-DC降压电路连接，所述DC-DC降压电路输出端与线性稳压电路输入端连接，所述线性稳压电路输出端分别与所述微控制器、电机编码器连接。

5.根据权利要求4所述的基于麦克纳姆轮的全向移动底盘的控制装置，其特征在于，还设置有三个用于外接电源设备的扩展电源接口，分别为第一扩展电源接口、第二扩展电源接口和第三扩展电源接口，所述第一扩展电源接口与所述第三路输出连接，所述第二扩展电源接口与所述DC-DC降压电路输出端连接，所述第三扩展电源接口与线性稳压电路输出端连接。

6.根据权利要求1所述的基于麦克纳姆轮的全向移动底盘的控制装置，其特征在于，还设置有用于外接IO设备的扩展IO接口、用于外接开关量设备的扩展按钮、用于微控制器调试的SWD调试接口，所述扩展IO接口、扩展按钮和SWD调试接口均与微控制器连接。