[实用新型]一种气颗粒混合驱动变刚度软体机器人

权利要求书

1.一种气颗粒混合驱动变刚度软体机器人，其特征在于，包括：

具有内腔的弹性变形体；

抽真空充气装置，所述抽真空充气装置与所述弹性变形体相连接并用于向所述内腔充入气体，同时用于抽出所述内腔内的气体，使所述内腔形成真空或负压；

颗粒输送装置，所述颗粒输送装置与所述弹性变形体相连接并用于向所述内腔输送颗粒。

2.根据权利要求1所述的一种气颗粒混合驱动变刚度软体机器人，其特征在于，所述弹性变形体上设有与所述内腔相连通的气体通道和颗粒输送通道，所述抽真空充气装置通过换向阀与所述气体通道相连通；所述颗粒输送装置与所述颗粒输送通道相连通。

3.根据权利要求1或2所述的一种气颗粒混合驱动变刚度软体机器人，其特征在于，所述抽真空充气装置包括与所述弹性变形体相连接的气缸和与所述气缸相连接的第一直线驱动机构。

4.根据权利要求3所述的一种气颗粒混合驱动变刚度软体机器人，其特征在于，所述抽真空充气装置还包括与所述弹性变形体相连接的真空泵。

5.根据权利要求2所述的一种气颗粒混合驱动变刚度软体机器人，其特征在于，所述气体通道上设有用于防止所述颗粒通过的滤网。

6.根据权利要求1所述的一种气颗粒混合驱动变刚度软体机器人，其特征在于，所述颗粒为具有稳定结构形态的固态粒子，所述固态粒子的直径为0.1-3mm。

7.根据权利要求1所述的一种气颗粒混合驱动变刚度软体机器人，其特征在于，所述颗粒输送装置包括与所述弹性变形体相连接的柱塞组件和与所述柱塞组件相连接的第二直线驱动机构。

8.根据权利要求1所述的一种气颗粒混合驱动变刚度软体机器人，其特征在于，还包括贴合所述弹性变形体外表面一侧设置的弹性衬板；所述弹性衬板的弹性模量大于所述弹性变形体的弹性模量。

9.根据权利要求1所述的一种气颗粒混合驱动变刚度软体机器人，其特征在于，还包括控制装置；所述控制装置包括与所述抽真空充气装置相连接的压力真空表和与所述压力真空表相连接的控制器，所述控制器与所述抽真空充气装置和颗粒输送装置相连接。