[实用新型]一种越障机构、行走装置及扫地机器人

说明书

本实用新型提供了一种越障机构、行走装置及扫地机器人，其中，越障机构，包括底盘和用于驱使所述底盘移动的主动轮，其中，所述主动轮设置于所述底盘的底部；所述底盘上设置有悬挂装置，所述悬挂装置用于调节所述主动轮的底点与所述底盘的底面之间的间距；其中，所述主动轮的底点为所述主动轮上距离所述底盘的底面最远的点。该越障机构能够避免在越障过程主动轮出现悬空的情况，同时，通过该越障机构可使底盘完成越障的动作。

技术领域

本实用新型涉及越障技术领域，尤其涉及一种越障机构、行走装置及扫地机器人。

背景技术

随着科技的发展，在生产及生活中经常可以看到机器人的身影，通过使用机器人可以辅助或替代人力完成某些操作。

为扩大操作范围等需要，部分机器人还具有自动行走的功能，例如扫地机器人，但这类机器人存在以下缺点：在跨越台阶等障碍的过程中，当底盘部分越过台阶时，底盘的前端会抬升，由此可能导致主动轮出现悬空的情况，从而致使底盘无法移动。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的缺陷，提供一种越障机构、行走装置及扫地机器人，用以解决现有技术中的底盘在越障时会出现主动轮悬空而无法移动的问题。

为解决上述问题，本实用新型提供了：一种越障机构，包括底盘和用于驱使所述底盘移动的主动轮，其中，所述主动轮设置于所述底盘的底部；

所述底盘上设置有悬挂装置，所述悬挂装置用于调节所述主动轮的底点与所述底盘的底面之间的间距；

其中，所述主动轮的底点为所述主动轮上距离所述底盘的底面最远的点。

作为上述技术方案的进一步改进，所述悬挂装置包括悬臂，其中，所述悬臂的一端与所述底盘转动连接，所述悬臂的另一端与所述主动轮转动连接。

作为上述技术方案的进一步改进，所述悬挂装置还包括驱动件，所述驱动件用于驱使所述悬臂转动以使所述主动轮的底点远离所述底盘的底面。

作为上述技术方案的进一步改进，所述驱动件具有弹性或磁性。

作为上述技术方案的进一步改进，沿前进方向的前端，所述底盘的底部的边缘设置有导向斜面。

作为上述技术方案的进一步改进，所述底盘的底部设置有支撑件，所述支撑件用于在所述底盘的前端被抬升时对所述底盘进行支撑；

所述支撑件位于所述底盘的前进方向的后端。

作为上述技术方案的进一步改进，所述底盘的底部设置有过渡斜面，所述过渡斜面用于在所述主动轮跨越障碍前对所述底盘进行支撑。

作为上述技术方案的进一步改进，沿所述底盘的前进方向，所述过渡斜面所在的平面和所述主动轮的外轮廓两者的相交线不位于所述越障机构的重心的前方。

本实用新型还提供了：一种行走装置，包括如上任一项所述的越障机构。

本实用新型还提供了：一种扫地机器人，包括如上任一项所述的越障机构。

本实用新型的有益效果是：本实用新型提出一种越障机构，包括底盘和用于驱使底盘移动的主动轮，其中，主动轮设置于底盘的底部；底盘上设置有悬挂装置，悬挂装置用于调节主动轮的底点与底盘的底面之间的间距；其中，主动轮的底点为主动轮上距离底盘的底面最远的点。

在主动轮的作用下，底盘可以发生移动；当遇到台阶等障碍时，底盘的前端会因为台阶的作用发生抬升，此时，通过悬挂装置可使得主动轮不会出现悬空的情况，由此确保底盘在主动轮与地面之间的摩擦力的作用下能够持续移动；随着底盘的移动，当主动轮触碰到台阶的棱边时，在摩擦力的作用下，主动轮可以跨上台阶，由此便可使得底盘完成越障的动作。