[实用新型]物料盘叠拆机器人

说明书

本实用新型提供一种物料盘叠拆机器人，物料盘叠拆机器人包括机体、升降装置和架持装置；机体的两道侧壁之间形成叠拆空间，升降装置的升降台可移动于第一水平位置和第二水平位置之间；架持装置的架持件可沿水平方向移动于收缩位置与外伸位置之间。升降台将物料盘逐个向上运送，并配合架持装置对物料盘的架持转换可实现物料盘的堆叠；升降台将堆叠的多个物料盘向上运送，并配合架持装置对目标物料盘的架持，可实现一个或多个物料盘的拆分。物料盘叠拆机器人可根据不同的物料运输机器人的运输台调节对接高度，适用性极强；物料盘叠拆机器人进行物料盘堆叠或拆分时，物料运输机器人同时进行运输，提高工作效率。

技术领域

本实用新型涉及物流运输机器人技术领域，具体涉及一种物料盘叠拆机器人。

背景技术

现有一种具有叠盘功能和拆盘功能的AGV叉车，AGV叉车的前端为升降台，升降台的前端具有可伸缩的抓爪，抓爪可与物料盘的底部配合。进行叠盘工作时，升降台从底部承托第一物料盘，抓爪向外伸出，推出第一物料盘并将第一物料盘叠合在第二物料盘上，随后抓爪从第一物料盘与第二物料盘之间的间隙处回缩即可；进行拆盘工作时，AGV叉车到达堆叠物料盘处后，升降台的抓爪朝物料盘之间的间隙处伸入，随后抓爪回缩并将其上方的物料盘回推至升降台上，从而完成物料盘拆分。

现有的该种AGV叉车存在的问题是，首先，物料盘之间间隙的形成影响物料盘内轮廓而影响物料盘的物料放置效果，或需额外增加料盘的高度；其次，物料盘的运输、堆叠和拆分均由同一台AGV叉车完成，AGV叉车的工作量和工作难度增加，工作效率下降。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种适用性强和提高工作效率的物料盘叠拆机器人。

本实用新型提供的物料盘叠拆机器人包括机体、升降装置和架持装置；机体包括相对设置的两道侧壁，两道侧壁之间形成叠拆空间，叠拆空间具有位于两道侧壁之间的物料盘入口；升降装置包括位于叠拆空间中的升降台，升降台可沿竖直方向移动于第一水平位置和第二水平位置之间；架持装置包括至少两个架持件，每道侧壁上至少设有一个架持件，架持件的架持部朝向叠拆空间；架持件可沿水平方向移动于收缩位置与外伸位置之间，收缩位置为架持部位于侧壁内的位置，外伸位置为架持部位于叠拆空间的位置；架持件位于第三水平位置，第三水平位置位于第一水平位置的上方且位于第二水平位置的上方。

由上述方案可见，物料盘入口供物料盘进入叠拆空间，升降台用于承载物料盘，架持件用于架持物料盘；进行物料盘堆叠时，升降台将第一物料盘向上运输并到达架持件处，架持件架持第一物料盘，升降台再次向上运输第二物料盘直至叠合到第一物料盘的下方，架持件松开第一物料盘，升降台继续上升，直至第二物料盘到达架持件处，架持件架持第二物料盘，从而完成两个物料盘之间的堆叠，依此循环，直至物料盘到达目标堆叠数量后即完成物料盘堆叠，升降台承载多个物料盘向下移动，即可待物料运输机器人取盘。而进行物料盘拆分时，升降台承载堆叠的多个物料盘上升，随后根据所需要拆分的物料盘目标数量决定哪个物料盘与架持件配合架持，随后升降台承载位于该物料盘以下的其他物料盘往下运输，从而完成物料盘拆分。由于升降台具备升降功能，不具备升降功能的物料运输机器人也可与该物料盘叠拆机器人对接使用，且物料盘叠拆机器人可根据不同的物料运输机器人的运输台调节对接高度，适用性极强；另外，物料盘叠拆机器人与物料运输机器人区分功能，物料盘叠拆机器人进行物料盘堆叠或拆分时，物料运输机器人可同时进行运输，提高工作效率。

进一步的方案是，升降装置包括相对设置的一对升降台，每道侧壁上均设有一个升降台，两个升降台之间具有间隔而形成对接空间。

由上可见，此设置使物料盘叠拆机器人适用于具有伸缩运输台的物料运输机器人，物料运输机器人的运输台外伸部的宽度小于两个升降台之间的间隔宽度即可实现物料盘承载对接。

进一步的方案是，物料盘入口的开口方向为第一水平方向，升降台具有支撑面，支撑面沿第一水平方向延伸成长形。