[实用新型]一种四轴卡夹式焊接机器人的AVC调节结构

说明书

本实用新型涉及一种四轴卡夹式焊接机器人的AVC调节结构，焊接机器人包括用于对被焊管道进行固定的机身、连接在机身上用于对被焊管道进行焊接的焊接执行机构，调节结构连接在机身与焊接执行机构之间，调节结构包括用于调节焊接执行机构位置的位移调节机构、用于调节焊接执行机构角度的角度调节机构，在焊接时：焊接执行机构通过位移调节机构能够在水平方向、竖直方向上移动，通过角度调节机构能够进行角度调节。本实用新型可以通过位移调节机构实现在水平方向、竖直方向上移动，满足焊接过程中调节的需要；通过角度调节机构，能够实现±60°范围内的调节，既能满足于管道与管道对接焊，又能满足与管道与板件、管道与管道的角焊接。

技术领域

本实用新型涉及焊接技术领域，特别是涉及一种四轴卡夹式焊接机器人的AVC调节结构。

背景技术

针对外径为25-300mm，壁厚≤30mm的处于狭小空间的中小管道的自动化焊接，不仅需要焊接机器人在焊接过程中具备行走、送丝、焊枪摆动和焊枪上下位置调整四个基本功能，即具有四轴式结构，即行走轴、送丝轴、机头摆动轴和机头弧压跟踪轴，而且要求焊接机器人的外形尺寸足够小，以便完成空间有限位置的管道焊接。

目前适用于焊接中小管道的焊接机器人众多，除了中小管道的对接焊，还存在管道与板件、管道与管道的角焊接；在此情况下，需要焊枪位移、角度可调，如满足60°角焊缝的焊接。目前，焊枪位移、角度可调的焊接机器人需要单独购置，增加了投入成本。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种四轴卡夹式焊接机器人的AVC调节结构。

为达到上述目的，本实用新型采用的技术方案是：

一种四轴卡夹式焊接机器人的AVC调节结构，所述的焊接机器人包括用于对被焊管道进行固定的机身、连接在所述的机身上用于对被焊管道进行焊接的焊接执行机构，所述的调节结构连接在所述的机身与所述的焊接执行机构之间，所述的调节结构包括用于调节所述的焊接执行机构位置的位移调节机构、用于调节所述的焊接执行机构角度的角度调节机构，在焊接时：所述的焊接执行机构通过所述的位移调节机构能够在水平方向、竖直方向上移动，通过所述的角度调节机构能够进行角度调节。

优选地，所述的所述的位移调节机构连接在所述的机身上，所述的角度调节机构连接在所述的位移调节机构上，所述的焊接执行机构连接在所述的角度调节机构上。

进一步优选地，所述的位移调节机构包括连接在所述的机身上的位移传动组件、驱动所述的位移传动组件动作的位移驱动部件，所述的位移传动组件包括与所述的机身相连接能够绕自身轴线转动的第一传动件、一端与所述的第一传动件相传动连接的传动杆、与所述的传动杆另一端相传动连接的第二传动件，所述的角度调节机构与所述的第二传动件相传动连接。

进一步优选地，所述的第一传动件为蜗轮；所述的传动杆一端形成蜗杆、另一端设置有传动齿轮；所述的第二传动件为直齿条，所述的蜗轮、蜗杆啮合，所述的传动齿轮、传动齿条啮合。

进一步优选地，所述的位移驱动部件为与所述的蜗轮相连接驱动其动作的蜗轮电机。

进一步优选地，所述的角度调节机构包括设置在所述的焊接执行机构上的第一角度齿轮、与所述的第一角度齿轮相啮合的第二角度齿轮、与所述的第二角度齿轮相连接用于转动所述的第二角度齿轮在所述的第一角度齿轮上啮合的角度驱动部件，所述的焊接执行机构连接在所述的第二角度齿轮上。

进一步优选地，所述的角度调节机构还包括固定在所述的第一角度齿轮、第二角度齿轮中一个上的角度标尺、设置在另一个上的指针，所述的角度标尺、指针相配合指示角度。

进一步优选地，所述的角度驱动部件为与所述的第二角度齿轮相连接的旋钮。

优选地，所述的角度调节机构对所述的焊接执行机构在±60°范围内进行调节。