[实用新型]一种四轴卡夹式焊接机器人的AVC调节结构

权利要求书

1.一种四轴卡夹式焊接机器人的AVC调节结构，所述的焊接机器人包括用于对被焊管道进行固定的机身、连接在所述的机身上用于对被焊管道进行焊接的焊接执行机构，所述的调节结构连接在所述的机身与所述的焊接执行机构之间，其特征在于：所述的调节结构包括用于调节所述的焊接执行机构位置的位移调节机构、用于调节所述的焊接执行机构角度的角度调节机构，在焊接时：所述的焊接执行机构通过所述的位移调节机构能够在水平方向、竖直方向上移动，通过所述的角度调节机构能够进行角度调节。

2.根据权利要求1所述的一种四轴卡夹式焊接机器人的AVC调节结构，其特征在于：所述的位移调节机构连接在所述的机身上，所述的角度调节机构连接在所述的位移调节机构上，所述的焊接执行机构连接在所述的角度调节机构上。

3.根据权利要求2所述的一种四轴卡夹式焊接机器人的AVC调节结构，其特征在于：所述的位移调节机构包括连接在所述的机身上的位移传动组件、驱动所述的位移传动组件动作的位移驱动部件，所述的位移传动组件包括与所述的机身相连接能够绕自身轴线转动的第一传动件、一端与所述的第一传动件相传动连接的传动杆、与所述的传动杆另一端相传动连接的第二传动件，所述的角度调节机构与所述的第二传动件相传动连接。

4.根据权利要求3所述的一种四轴卡夹式焊接机器人的AVC调节结构，其特征在于：所述的第一传动件为蜗轮；所述的传动杆一端形成蜗杆、另一端设置有传动齿轮；所述的第二传动件为直齿条，所述的蜗轮、蜗杆啮合，所述的传动齿轮、传动齿条啮合。

5.根据权利要求4所述的一种四轴卡夹式焊接机器人的AVC调节结构，其特征在于：所述的位移驱动部件为与所述的蜗轮相连接驱动其动作的蜗轮电机。

6.根据权利要求2所述的一种四轴卡夹式焊接机器人的AVC调节结构，其特征在于：所述的角度调节机构包括设置在所述的焊接执行机构上的第一角度齿轮、与所述的第一角度齿轮相啮合的第二角度齿轮、与所述的第二角度齿轮相连接用于转动所述的第二角度齿轮在所述的第一角度齿轮上啮合的角度驱动部件，所述的焊接执行机构连接在所述的第二角度齿轮上。

7.根据权利要求6所述的一种四轴卡夹式焊接机器人的AVC调节结构，其特征在于：所述的角度调节机构还包括固定在所述的第一角度齿轮、第二角度齿轮中一个上的角度标尺、设置在另一个上的指针，所述的角度标尺、指针相配合指示角度。

8.根据权利要求7所述的一种四轴卡夹式焊接机器人的AVC调节结构，其特征在于：所述的角度驱动部件为与所述的第二角度齿轮相连接的旋钮。

9.根据权利要求1所述的一种四轴卡夹式焊接机器人的AVC调节结构，其特征在于：所述的角度调节机构对所述的焊接执行机构在±60°范围内进行调节。