[实用新型]一种具有自锁功能的机械夹持装置

说明书

本实用新型公开了一种具有自锁功能的机械夹持装置，传动杆的中间开设有活塞杆固定孔，活塞杆的输出末端与活塞杆固定孔固定连接，传动杆的两侧分别对称设置有滑杆；夹持爪通过机架固定孔来与夹持爪安装座铰接，自锁槽包括有相连通的自锁部和开合部，自锁部与活塞杆平行设置，开合部朝向活塞杆倾斜延展设置，自锁槽与滑杆适配，滑杆的端部位于自锁槽内。本实用新型中夹持爪的夹紧与张开只能通过传动杆两侧的滑杆在自锁槽的开合部上下滑动来实现。夹持爪的自锁是由于自锁部与活塞杆平行设置，夹持爪受到向外侧的张力时，滑杆在自锁槽自锁部的运动方向与受力方向垂直，造成机械死点，从而使夹持机构具有夹紧之后自锁的特性。

技术领域

本实用新型属于产品装夹技术领域，具体涉及一种具有自锁功能的机械夹持装置。

背景技术

随着科学技术的发展，机器人广泛应用于各行各业，包括机械、电子、冶金、物体运输分类等各个技术领域，在机器人的使用过程中，通常需要一个执行机构对目标物体进行夹取和放置，不同领域对夹持机构有不同的要求，针对柱状物体，我们希望夹持能够更加稳定。

然而现在大部分的夹持机构难以在恶劣环境下依然稳定地夹持物体，夹持机构在动力源失效的情况下，夹持机构不能维持夹持爪的夹紧状态，导致物体从夹持爪中掉落；夹持爪受到外界干扰(如夹持物体受到碰撞，夹持爪受到外力)时，夹持爪出现短暂的松动，导致物体在夹持爪中相对滑动或者掉落。本实用新型提供一种具有自锁功能的机械夹持装置，通过传动杆与机械爪在夹紧之后造成的机械死点，使夹持装置具有夹紧之后自锁的特点，从而解决上述提到的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种具有自锁功能的机械夹持装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种具有自锁功能的机械夹持装置，包括有机架、气缸、传动杆和两个夹持爪；

所述机架上设置有气缸固定孔和两个夹持爪安装座，两个所述夹持爪安装座分别对称设置在气缸固定孔的两侧；

所述气缸包括有缸体和活塞杆，所述缸体通过气缸固定孔来与机架固定连接；

所述传动杆的中间开设有活塞杆固定孔，所述活塞杆的输出末端与活塞杆固定孔固定连接，所述传动杆的两侧分别对称设置有滑杆，所述滑杆呈圆柱状；

两个所述夹持爪分别对称设置在气缸的两侧，所述夹持爪上设置有物体夹持部、自锁槽和机架固定孔，所述物体夹持部和机架固定孔分别位于自锁槽的两侧，所述夹持爪通过机架固定孔来与夹持爪安装座铰接，所述自锁槽包括有相连通的自锁部和开合部，所述自锁部与活塞杆平行设置，所述开合部朝向活塞杆倾斜延展设置，所述自锁槽与滑杆适配，所述滑杆的端部位于自锁槽内。

优选的，所述物体夹持部呈“C”形。

优选的，所述机架上还设置有机器人固定孔。

优选的，所述传动杆呈形，两个所述滑杆分别对称设置在传动杆两端的底部。

有益效果：

(1)本实用新型提供一种具有自锁功能的机械夹持装置，由于自锁部与活塞杆平行设置，夹持爪受到向外侧的张力时，滑杆可能的运动方向与受力方向垂直，造成机械死点，从而使夹持机构具有夹紧之后自锁的特性，有效的解决了以下问题：夹持机构在动力源失效的情况下，夹持机构不能维持夹持爪的夹紧状态，导致物体从夹持爪中掉落；夹持爪受到外界干扰(如夹持物体受到碰撞，夹持爪受到外力)时，出现短暂的松动，导致物体在夹持爪中相对滑动或掉落。

(2)本实用新型的一种具有自锁功能的机械夹持装置，物体夹持部呈“C”形，拟合柱状物体的形状，夹持爪能够与柱状物体紧密贴合，夹紧之后柱状物体相对夹持爪的位置更加精确和稳定。

附图说明

图1为本实用新型整体结构示意图。