[实用新型]一种具有步进推进机构的便携式轮式进推移动装置

说明书

本实用新型公开了一种具有步进推进机构的便携式轮式进推移动装置，具体涉及进推移动领域，包括车体，所述车体内部设有第一电机和齿轮组，所述车体内部两端贯穿有一号传动杆、二号传动杆和三号传动杆，所述二号传动杆与三号传动杆之间设有传动带，所述二号传动杆下方设有第二电机和主动锥齿轮，所述主动锥齿轮上方设有被动锥齿轮，所述二号传动杆和三号传动杆两端均固定设有固定片，所述固定片侧面固定设有摆臂，所述摆臂一端设有支撑杆，所述支撑杆一端固定设有接触块，所述接触块表面设有凸条。本实用新型整体使用单组电机完成轮式移动和步进推动，便于控制且同步度更高，整体便于收放，使用方便快捷，同时步进推动更加稳定。

技术领域

本实用新型涉及进推移动领域，更具体地说，本实用涉及一种具有步进推进机构的便携式轮式进推移动装置。

背景技术

轮式推进系统在平坦路面上具有高效、高速、平稳的优点，但在山地、沼泽、松软地面、楼梯等非结构化路面情况下其越障性能较差，履带式推进系统具有不同地形适应能力强、接地比压小的优点，但其摩擦力大，能耗高，机动性差，足式推进系统具有很好的不同地貌适应性，对山地、碎石路等凹凸不平的路面具有很好的通过性。

现有的轮式进推移动装置在实际使用过程中仍存在不足之处，其使用多组电机完成移动和推动，不便于进行控制且同步度较低，同时不便于收放，使用不够方便快捷，步进推动不够稳定。

实用新型内容

为了克服现有技术的上述缺陷，本实用新型的实施例提供一种具有步进推进机构的便携式轮式进推移动装置，整体使用单组电机完成轮式移动和步进推动，便于控制且同步度更高，整体便于收放，使用方便快捷，同时步进推动更加稳定。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种具有步进推进机构的便携式轮式进推移动装置，包括车体，所述车体内部设有第一电机和齿轮组，所述车体内部两端贯穿有一号传动杆、二号传动杆和三号传动杆，所述二号传动杆与三号传动杆之间设有传动带，所述二号传动杆下方设有第二电机和主动锥齿轮，所述主动锥齿轮上方设有被动锥齿轮，所述二号传动杆和三号传动杆两端均固定设有固定片，所述固定片侧面固定设有摆臂，所述摆臂一端设有支撑杆，所述支撑杆一端固定设有接触块，所述接触块表面设有凸条。

在一个优选地实施方式中，所述第一电机垂直设于齿轮组侧面，所述齿轮组包括主动齿轮和被动齿轮，所述被动齿轮设于主动齿轮两侧，且主动齿轮和被动齿轮之间水平方向齿合设置。

在一个优选地实施方式中，所述一号传动杆垂直贯穿于被动齿轮内部，所述第一电机与主动齿轮之间固定连接。

在一个优选地实施方式中，所述一号传动杆两端均设有移动轮，所述移动轮设于车体外侧，且移动轮共设有四组。

在一个优选地实施方式中，所述一号传动杆位于二号传动杆和三号传动杆之间，所述二号传动杆的两端与三号传动杆的两端通过传动带连接。

在一个优选地实施方式中，所述第二电机竖直方向位于车体内部，所述主动锥齿轮设于第二电机上方，所述二号传动杆贯穿于被动锥齿轮内部。

在一个优选地实施方式中，所述固定片位于传动带外侧，所述二号传动杆和三号传动杆均通过固定片与摆臂固定连接。

在一个优选地实施方式中，所述支撑杆通过转轴与摆臂两侧转动连接，所述接触块为圆柱形接触块。

本实用新型的技术效果和优点：

1、本实用新型整体使用单组电机完成轮式移动和步进推动，便于控制且同步度更高，第一电机使用伺服电机并连接控制部分及电源，再通过齿轮组和一号传动杆的传动即可完成轮式移动，第二电机为步进电机并连接控制部分及电源，再通过二号传动杆和三号传动杆的传动即可完成步进推动；