[实用新型]一种驱动结构及主机械手、副机械手

说明书

本实用新型公开了一种驱动结构及主机械手、副机械手，其技术方案要点驱动结构包括包括底座及铰接在底座上的机械手，所述的机械手铰接有驱动机械手转动的第一驱动件，所述的第一驱动件连接有改变第一驱动件位置的第二驱动件，所述的第二驱动件设置在底座，通过第二驱动件调节第一驱动件的位置，当机械手由第一位置转动至第二位置时，前段部分第二驱动件沿机械手转动方向调节第一驱动件的位置，即可以加快摆动速度，实现快速摆动，当机械手快摆动至第二位置时，第二驱动件调节第一驱动件的位置，第一驱动件自身不运行，以实现小角度微调第一驱动件的位置，即实现了第一驱动件对机械手的微调，能实现机械手摆动端10‑15毫米/秒的摆动。

技术领域

本发明涉及机械臂，更确切地说涉及一种驱动结构。

背景技术

现有的隧道开凿中，需要沿隧道的长度方向设多个钢拱架以防止隧道塌方，为了满足要求，每个钢拱架的长度也相应较大，因此，通常在施工过程中，会把钢拱架拆分为多个拱架段，拱架台车通过工作臂将拱架段夹持至安装位置。

拱架台车上机械臂大多是通过一根油缸直接驱动或者是油缸+四连杆的形式驱动，但是上述两种结构在姿态校准位置的时候，由于受限于液压阀和油缸的调节行程，液压缸速度慢到2-3毫米/秒已是极限，在这个速度的前提下，摇臂摆动端的线速度也将达到40-80毫米/秒，非常不利于夹持工件的调整校准，即工作臂不能十分准确的到达安装位置。

发明内容

本发明要解决的技术问题是，提供一种用于拱架台车工作臂的驱动结构，能使工作臂十分准确的到达安装位置。

本发明的技术解决方案是，提供一种具有以下结构的驱动结构，包括底座及铰接在底座上的机械手，所述的机械手铰接有驱动机械手转动的第一驱动件，所述的第一驱动件连接有改变第一驱动件位置的第二驱动件，所述的第二驱动件设置在底座。

优选的，所述的第二驱动件包括第二缸体以及滑动连接在第二缸体内的第二伸缩杆，所述的第二缸体固定连接在底座，所述的第二伸缩杆端部与第一驱动件连接。

优选的，所述的第一驱动件包括第一缸体以及滑动连接在第一缸体内的第一伸缩杆，所述的第一伸缩杆与机械手铰接。

优选的，所述的第二伸缩杆与第一缸体固定连接。

优选的，所述的第二伸缩杆与第一缸体铰接。

优选的，所述的第一缸体远离第一伸缩杆的端部与第二伸缩杆铰接。

优选的，所述的底座包括支撑框，所述的第二缸体固定连接支撑框内。

优选的，所述的第二驱动件沿水平方向设置，所述的第二驱动件驱动第一驱动件沿沿水平方向移动。

采用以上结构后，本发明的驱动结构，与现有技术相比，具有以下优点：通过第二驱动件调节第一驱动件的位置，当机械手由第一位置转动至第二位置时，前段部分第二驱动件沿机械手转动方向调节第一驱动件的位置，即可以加快摆动速度，实现快速摆动，当机械手快摆动至第二位置时，第二驱动件调节第一驱动件的位置，第一驱动件自身不运行，以实现小角度微调第一驱动件的位置，即实现了第一驱动件对机械手的微调，能实现机械手摆动端10-15毫米/秒的摆动，大大降低了摆动速度，即能实现角度的微调，利于夹持工件的调整校准，机械手能十分准确的到达安装位置。

本发明的另一技术解决方案是，提供一种具有以下结构的主机械手，包括底座、机械手和用于夹持工件的第一夹头，包括上述任一驱动结构，所述机械手包括外管和内管，所述外管的下端与底座转动配合，所述的第一驱动件用于驱使外管转动，所述内管滑动配合于外管内，内管背离底座的上端露置于外管外，所述第一夹头与内管的上端转动配合，所述外管的两侧分别安装有用于抵靠工件且推动工件抬高的动力臂。