[实用新型]外骨骼康复机器人

说明书

本实用新型公开了外骨骼康复机器人，包括脚掌和踝关节，且踝关节的底部与脚掌的上表面固定连接，所述踝关节的顶部转动连接有小腿机械臂，所述小腿机械臂上靠近其顶部的左侧通过销轴转动连接有脚掌动力件，所述脚掌动力件的底部通过销轴与踝关节的左侧转动连接，所述小腿机械臂的顶部转动连接有大腿驱动机构。本实用新型通过上述等结构的配合，解决了现有的康复机器人体积较大、质量较重不易进行使用，同时难以对机器人的下肢外骨骼进行灵活的操作，给使用带来了不便的问题。

技术领域

本实用新型涉及医疗机器人技术领域，具体为外骨骼康复机器人。

背景技术

目前，机器人技术在医疗领域得到了飞速的发展，医用机器人已经成为国际机器人领域的一个前沿研究热点。医用机器人主要包括康复机器人、外科手术机器人和医用服务机器人等。其中机器人用于康复领域主要包括康复训练、助残和病人看护等。康复机器人是近年出现的一种新型机器人，它属于医疗机器人范畴。它分为康复训练机器人和辅助型康复机器人，康复训练机器人的主要功能是帮助患者完成各种运动功能的恢复训练，如行走训练、手臂运动训练、脊椎运动训练、颈部运动训练等；辅助型康复机器人主要用来帮助肢体运动有困难的患者完成各种动作，如机器人轮椅、导盲手杖、机器人假肢、机器人护士等。康复机器人技术是集康复医学、生物学、机械学、材料学、计算机图形学、计算机视觉、数学分析、机器人学等诸多学科为一体的新型交叉研究领域，己成为国际机器人领域一个研究热点。先进机器人技术在康复方面的广泛应用，带动了新技术、新理论的发展。由于现有的康复机器人体积较大、质量较重不易进行使用，同时难以对机器人的下肢外骨骼进行灵活的操作，给使用带来了不便，因此需要进行改进。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供外骨骼康复机器人，具备该外骨骼机器人的下肢具有轻巧、坚固、便携、耐用的特点，同时下肢在使用过程中，其机械结构不仅能够承受其自身负载的重量，还能够承受在行走过程中来自地面的反作用力，以便使患者穿戴舒适、操作灵活，安全的优点，解决了现有的康复机器人体积较大、质量较重不易进行使用，同时难以对机器人的下肢外骨骼进行灵活的操作，给使用带来了不便的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：外骨骼康复机器人，包括脚掌和踝关节，且踝关节的底部与脚掌的上表面固定连接，所述踝关节的顶部转动连接有小腿机械臂，所述小腿机械臂上靠近其顶部的左侧通过销轴转动连接有脚掌动力件，所述脚掌动力件的底部通过销轴与踝关节的左侧转动连接，所述小腿机械臂的顶部转动连接有大腿驱动机构。

优选的，所述大腿驱动机构包括膝关节，所述膝关节的底部与小腿机械臂的顶部转动连接，所述膝关节的顶部转动连接有大腿机械臂，所述大腿机械臂上靠近其顶部的右侧通过销轴转动连接有小腿液压缸，所述小腿液压缸的输出端与膝关节的右侧通过销轴转动连接，所述大腿机械臂上靠近其中部的左侧通过铰接座铰接有大腿动力件，所述大腿机械臂的顶部转动连接有髋关节，所述髋关节的顶部转动连接有基座，所述大腿动力件的输出端与基座的左侧通过销轴转动连接。

优选的，所述大腿动力件为大腿液压缸，所述大腿液压缸的底部通过铰接座与大腿机械臂上靠近其中部的左侧铰接，且大腿液压缸的输出端与基座的左侧通过销轴转动连接。

优选的，所述脚掌动力件为脚掌液压缸，所述脚掌液压缸的顶部通过销轴与小腿机械臂上靠近其顶部的左侧转动连接，且脚掌液压缸的输出端与踝关节的左侧通过销轴转动连接。

优选的，所述脚掌上靠近其前侧的底部固定连接有承重座。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：通过小腿机械臂、大腿机械臂、踝关节、膝关节、小腿液压缸和大腿液压缸的设置，使得外骨骼机器人的下肢具有轻巧、坚固、便携、耐用的特点，通过脚掌和承重座的设置使得下肢在使用过程中，其机械结构不仅能够承受其自身负载的重量，还能够承受在行走过程中来自地面的反作用力，以便使患者穿戴舒适、操作灵活，安全。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；