[实用新型]外骨骼康复机器人有效
| 申请号： | 201921095060.0 | 申请日： | 2019-07-14 |
| 公开（公告）号： | CN211326604U | 公开（公告）日： | 2020-08-25 |
| 发明（设计）人： | 任延刚 | 申请（专利权）人： | 北京中科荣利科技发展有限公司 |
| 主分类号： | A61H3/00 | 分类号： | A61H3/00;A61H1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100086 北京市海淀区*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 骨骼 康复 机器人 | ||
1.外骨骼康复机器人，包括脚掌(1)和踝关节(2)，且踝关节(2)的底部与脚掌(1)的上表面固定连接，其特征在于：所述踝关节(2)的顶部转动连接有小腿机械臂(3)，所述小腿机械臂(3)上靠近其顶部的左侧通过销轴转动连接有脚掌动力件(4)，所述脚掌动力件(4)的底部通过销轴与踝关节(2)的左侧转动连接，所述小腿机械臂(3)的顶部转动连接有大腿驱动机构(5)。
2.根据权利要求1所述的外骨骼康复机器人，其特征在于：所述大腿驱动机构(5)包括膝关节(6)，所述膝关节(6)的底部与小腿机械臂(3)的顶部转动连接，所述膝关节(6)的顶部转动连接有大腿机械臂(7)，所述大腿机械臂(7)上靠近其顶部的右侧通过销轴转动连接有小腿液压缸(8)，所述小腿液压缸(8)的输出端与膝关节(6)的右侧通过销轴转动连接，所述大腿机械臂(7)上靠近其中部的左侧通过铰接座铰接有大腿动力件(9)，所述大腿机械臂(7)的顶部转动连接有髋关节(10)，所述髋关节(10)的顶部转动连接有基座(11)，所述大腿动力件(9)的输出端与基座(11)的左侧通过销轴转动连接。
3.根据权利要求2所述的外骨骼康复机器人，其特征在于：所述大腿动力件(9)为大腿液压缸(12)，所述大腿液压缸(12)的底部通过铰接座与大腿机械臂(7)上靠近其中部的左侧铰接，且大腿液压缸(12)的输出端与基座(11)的左侧通过销轴转动连接。
4.根据权利要求1所述的外骨骼康复机器人，其特征在于：所述脚掌动力件(4)为脚掌液压缸(13)，所述脚掌液压缸(13)的顶部通过销轴与小腿机械臂(3)上靠近其顶部的左侧转动连接，且脚掌液压缸(13)的输出端与踝关节(2)的左侧通过销轴转动连接。
5.根据权利要求1所述的外骨骼康复机器人，其特征在于：所述脚掌(1)上靠近其前侧的底部固定连接有承重座(14)。
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