[实用新型]一种机械臂及机械臂环境下的临床系统

权利要求书

1.一种机械臂,其特征在于，包括用于对机械臂末端工具的空间位置进行定位的空间定位装置和用于安装所述空间定位装置的安装体；

所述安装体包括内腔、外腔和用于安装工具的安装部，所述内腔位于所述外腔内，所述安装部位于所述外腔底部，所述内腔、外腔和安装部同轴；

所述内腔的开口大小与机械臂末端相匹配，所述安装体通过所述内腔套接于机械臂末端；

所述外腔的腔体沿圆周方向开设有多个安装位；

所述空间定位装置通过任意一个所述安装位可拆卸安装于所述外腔的外侧。

2.如权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述空间定位装置包括至少三个标记点和承载所述标记点的载体，所述载体通过任意一个所述安装位卡接于所述外腔的外侧。

3.如权利要求2所述的机械臂，其特征在于，所述外腔的腔体外表面开设有导向槽，所述外腔的腔体内表面对应所述导向槽的位置设置有卡槽，所述载体的一表面配合所述导向槽设有导轨，且于所述导轨之间设有与所述卡槽配合的卡接键。

4.如权利要求3所述的机械臂，其特征在于，所述载体呈与所述外腔腔体配合的弧状，所述载体的另一表面的四周分别设有凸棱，至少三个标记点分别安装于所述凸棱上，且至少三个标记点不在一条直线上。

5.如权利要求3所述的机械臂，其特征在于，所述载体设置有所述导轨的表面呈与所述外腔腔体配合的弧状，所述载体的另一表面呈平面状，至少三个标记点安装于平面状的表面上，且至少三个标记点不在一条直线上。

6.如权利要求3所述的机械臂，其特征在于，所述外腔的腔体高度高于所述内腔的腔体高度，且所述外腔的腔体内表面设置的卡槽位于所述内腔上方。

7.如权利要求3所述的机械臂，其特征在于，所述载体沿所述导轨方向的边缘设有手握部。

8.如权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述外腔的腔体沿圆周方向均匀开设有四个安装位，且各个安装位分别设有相应的标识位。

9.一种机械臂环境下的临床系统，其特征在于，包括：机械臂、光学标记器和光学追踪仪；

所述光学标记器用于对目标物进行空间位置定位；

所述光学追踪仪根据目标物的实际空间位置进行安装，以使所述光学标记器位于所述光学追踪仪的检测范围内；

所述机械臂为权利要求1-8任一项所述的机械臂，所述机械臂包括用于对机械臂末端工具的空间位置进行定位的空间定位装置和用于安装所述空间定位装置的安装体，所述安装体安装于所述机械臂的末端，所述空间定位装置参照所述光学追踪仪的安装位置安装于所述安装体上相对应的安装位，以使所述空间定位装置位于所述光学追踪仪的检测范围内；

所述光学追踪仪用于捕获所述空间定位装置与所述光学标记器的空间位置。

10.如权利要求9所述的临床系统，其特征在于，所述安装体的外腔腔体沿圆周方向均匀开设有四个安装位。