[实用新型]一种果蔬分选机械手

说明书

本实用新型涉及农业技术领域，尤其涉及一种果蔬分选机械手，包括：抓取装置和检测装置，检测装置固定于抓取装置；抓取装置包括驱动机构、水平滑动机构和夹持机构，驱动机构通过水平滑动机构和夹持机构连接，用于驱动水平滑动机构水平滑动，带动夹持机构张开或收缩；检测装置包括近红外光谱仪、卤素灯和光纤探头，卤素灯围绕于光纤探头的周侧，光纤探头的一端与近红外光谱仪连接。本实用新型将近红外光谱检测分析技术与夹持装置相结合，在夹持装置抓取果蔬的同时对果蔬进行内部品质检测，然后根据检测结果对果蔬进行分级装箱。本实用新型结构简单，可实现果蔬无损检测分级。

技术领域

本实用新型涉及农业技术领域，尤其涉及一种果蔬分选机械手。

背景技术

随着人们生活水平的提高，人们对于水果蔬菜的需求日益增加，对于水果蔬菜的品质也有了更高的要求，发展果蔬检测分级技术，研发果蔬检测分级装置分级是提高果蔬产业商品质量的有效手段。

近红外光谱检测技术使用简易仪器即可实现光谱信号的快速采集，样本无需进行预处理，并且光谱数据中信息量丰富，一次光谱采集获取的光谱数据可完成多种品质参数的预测。越来越多的研究关注于近红外光谱技术在水果内部品质在线检测和分级中的应用。但现在大多数在线检测装置都是检测后再由分选机构进行分选操作，分选执行机构采用料斗或果盘翻转使被测物体落下，或者采用挡板使不同级别的被测物滚落至不同区域，这样的分选机构适用于不易受损的水果，自由度较少，运行不够灵活，机械分选完成后，还需要人工进行装箱操作。

随着自动化技术和传感器技术的发展，机械手已广泛应用于多个生产领域，人们对于农产品日益增长的需求对农业生产提出了更高的要求，在农业生产领域机械手的研究越来越多，主要应用于采摘机器人上。由机械手完成水果的分拣，可以满足更加复杂的分选操作，并且机械手可在分选时完成装箱，省去了人工装箱的工序，可进一步提高工作效率。

实用新型内容

本实用新型实施例提供一种果蔬分选机械手，用以解决现有技术中果蔬光谱采集，同时进行分选，且分选时容易对果蔬造成损伤，自由度较少，运行不够灵活，操作复杂的问题。

本实用新型实施例提供一种果蔬分选机械手，包括：抓取装置和检测装置，所述检测装置固定于所述抓取装置；所述抓取装置包括驱动机构、水平滑动机构和夹持机构，所述驱动机构通过所述水平滑动机构和所述夹持机构连接，用于驱动所述水平滑动机构水平滑动，带动所述夹持机构张开或收缩；所述检测装置包括近红外光谱仪、卤素灯和光纤探头，所述卤素灯围绕于所述光纤探头的周侧，所述光纤探头的一端与所述近红外光谱仪连接。

其中，所述水平滑动机构包括第一安装架、第一滑轨、第二滑轨、第一齿条、第二齿条、第一滑块组、第二滑块组和第一齿轮，所述第一滑轨和所述第二滑轨分别平行安装于所述第一安装架，所述第一滑块组可滑动安装于所述第一滑轨内，所述第二滑块组可滑动安装于所述第二滑轨内，所述第一滑块组上固定有第一齿条，所述第二滑块组上固定有第二齿条，所述第一齿轮分别与所述第一齿条和所述第二齿条啮合连接，所述驱动机构的输出轴与所述第一齿轮驱动连接。

其中，所述水平滑动机构还包括第一连杆、第二连杆、第二安装架、第三滑轨、第四滑轨、第三齿条、第四齿条、第三滑块组、第四滑块组和第二齿轮，所述第三滑轨和所述第四滑轨分别平行安装于所述第二安装架，所述第三滑块组可滑动安装于所述第三滑轨内，所述第四滑块组可滑动安装于所述第四滑轨内，所述第三滑块组上固定有第三齿条，所述第四滑块组上固定有第四齿条，所述第二齿轮分别与所述第三齿条和所述第四齿条啮合连接，所述第一连杆和所述第二连杆均竖直设置，且所述第一连杆的一端连接于所述第一滑块组，另一端连接于所述第三滑块组，所述第二连杆的一端连接于第二滑块组，另一端连接于第四滑块组。

其中，所述抓取装置包括相对设置的第一夹持块和第二夹持块，所述第一夹持块固定安装于所述第三滑块组，所述第二夹持块固定安装于所述第四滑块组。

其中，所述第一夹持块和所述第二夹持块均为楔形。