[实用新型]爬壁式机器人

说明书

本实用新型适用于机器人技术领域，提供了一种爬壁式机器人，该爬壁式机器人包括用于驱动磁吸附装置升降的升降机构，升降机构通过连接支件与磁吸附装置连接，而连接支件包括主体部和设置于主体部上且与磁吸附装置的不同部位连接的多个连接部。本实用新型通过增设连接支件，并且通过多个连接部与磁吸附装置的不同部位连接，这样，升降机构可以通过连接支件将升降驱动力传递到磁吸附装置的多个部位，可以实现仅用一个升降机构即可全方位的将磁吸附装置托起，减少了升降机构的使用，降低了制造成本，并且，在回收机器人时，只需调节一个升降机构即可，简化了操作流程。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，尤其涉及一种爬壁式机器人。

背景技术

目前，存在一些行走机器人需要在垂直或者倾斜的陡壁上作业，这种机器人称为爬壁式机器人，有些爬壁式机器人需要在钢铁等磁性材料形成的磁性陡壁上作业，例如焊接式机器人需要在待焊接的钢板上作业，而为了提高这类爬壁式机器人的抓地力，防止爬壁式机器人在行走的过程中从磁性陡壁上坠落，一般会在爬壁式机器人上面安装磁吸附装置，磁吸装置的一端与机器人的车架连接，另一端靠近磁性陡壁，这样就可以通过磁吸附装置吸附磁性陡壁，将机器人的车轮或者履带牢牢地吸附在磁性陡壁上。机器人作业完成后，需要回收，为了能将机器人轻松的从磁性陡壁上拿下来，一般会在磁吸附装置与车架连接的部位设置升降机构，通过操作升降机构，使得磁吸附装置远离磁性陡壁，这样，机器人受到的吸附力就会减小，从而可以轻松的将机器人从磁性陡壁上拿下来。

然而，在回收机器人时，为了驱动磁吸附装置的各个部位均远离磁性陡壁，以最大限度的减小吸附力，现有中一般会设置多个升降机构分别与磁吸附装置的多个部位连接，从而实现磁吸附装置的各个部位同时远离磁性陡壁。但是，设置多个升降机构首先会提高机器人的制造成本，其次，每次回收机器人时，需要调节多个升降机构，程序也比较繁琐。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种爬壁式机器人，旨在解决现有技术中的爬壁式机器人由于升降机构过多，导致机器人的制造成本高且操作繁琐的技术问题。

本实用新型是这样实现的，一种爬壁式机器人，用于在磁性陡壁上行走，包括车架、设置在所述车架两侧的行走机构以及用于吸附所述磁性陡壁的磁吸附组件，所述磁吸附组件包括磁吸附装置以及一端连接于所述车架而另一端连接于所述磁吸附装置且用于驱动所述磁吸附装置升降的升降机构，所述磁吸附组件还包括连接支件，所述连接支件包括与所述升降机构连接的主体部以及与所述主体部连接且分别与所述磁吸附装置不同部位连接的多个连接部。

进一步地，所述磁吸附装置呈条状且沿所述爬壁式机器人行走方向延伸，所述连接支件包括两个所述连接部且分别固定连接于所述磁吸附装置的两端。

进一步地，所述主体部呈倒“V”型结构，两所述连接部分别固定连接于所述主体部的两端。

进一步地，所述磁吸附装置包括具有磁性的主磁体以及设置于所述主磁体底部且用于在所述磁性陡壁上滚动的滚动体。

进一步地，所述滚动体为万向球。

进一步地，所述升降机构与所述主体部转动连接。

进一步地，所述主磁体为永磁体。

进一步地，所述车架上设有通孔，所述升降机构包括贯穿所述通孔设置的升降螺杆以及位于所述车架的上方且螺纹连接于所述升降螺杆上的调节螺母。

进一步地，所述爬壁式机器人包括多个所述磁吸附组件，各所述磁吸附组件间隔设置于所述车架上。