[实用新型]多自由度多控制结构运动机构

说明书

本实用新型提供一种多自由度多控制结构运动机构，包括：第一钢结构、第二钢结构、多组中间钢结构、第一连接段钢结构、第二连接段钢结构、头部钢结构和液压控制系统；所述液压控制系统包括多个纵向油缸、多个横向油缸和驱动油缸；所述第一钢结构固定连接在躯干主体上，所述第二钢结构同所述第一钢结构铰接，且所述第二钢结构在纵向油缸的驱动下纵向转动，本实用新型所述的多自由度多控制结构运动机构，每个结构部件通过销轴与油缸连接在一起，结构动作时，每个部件按照各自的回转中心进行纵向和横向复合动作，实现结构不同姿态的组合，结构可靠。

技术领域

本实用新型涉及仿生机械领域，具体而言，尤其涉及大型巡游演艺机械马的颈部结构，一种多自由度多控制结构运动机构。

背景技术

目前，在一些旅游胜地出现了很多可观赏的动物模拟机械类的娱乐设备或者巡游演出用演艺设备，在现有的游乐演艺设备中，对于动物机械造型中腿部一种是采用静态形式，各个关节采用整体模式，无相对运动，如旋转木马，不具备观赏性和游乐行。

现有仿生动物的颈部机构，多数采用单自由度进行模拟颈部动作，此种形式机构简单，动作单一，其运动过程中自由度很低，缺少传动机构，且仿生效果差，缺少真实性。

发明内容

根据上述提出现有技术中仿生颈部，运动为单自由度，缺少相对运动的的技术问题，而提供一种多自由度多控制结构运动机构。本实用新型主要利用第一钢结构、第二钢结构、多组中间钢结构、第一连接段钢结构、第二连接段钢结构和头部钢结构，通过销轴与油缸连接在一起，从而在结构动作时，每个部件在油缸的驱动下，按照各自的回转中心进行纵向和横向复合动作，实现结构不同姿态的组合，结构可靠。

本实用新型采用的技术手段如下：

一种多自由度多控制结构运动机构，包括：第一钢结构、第二钢结构、多组中间钢结构、第一连接段钢结构、第二连接段钢结构、头部钢结构和液压控制系统；所述液压控制系统包括多个纵向油缸、多个横向油缸和驱动油缸；所述第一钢结构固定连接在躯干主体上，所述第二钢结构同所述第一钢结构铰接，且所述第二钢结构在纵向油缸的驱动下纵向转动；每组所述中间钢结构包括一个横向钢结构和一个纵向钢结构，所述横向钢结构同所述第二钢结构铰接，且所述横向钢结构在横向油缸的驱动下横向转动，在每组所述中间钢结构内，所述纵向钢结构同所述横向钢结构铰接，且所述纵向钢结构在纵向油缸的驱动下纵向转动；所述第一连接段钢结构同所述所述中间钢结构中的最后一个纵向钢结构固定连接，所述第二连接段钢结构同所述第一连接段钢结构铰接，且所述第二连接段钢结构在横向油缸的驱动下横向转动，所述头部钢结构同所述第二连接段钢结构铰接，且所述头部钢结构在驱动油缸的驱动下实现绕回转中心的左右转动和俯仰动作。

进一步地，所述第一钢结构、第二钢结构、多组中间钢结构、第一连接段钢结构、第二连接段钢结构和头部钢结构的铰接处设置有电气检测系统，所述电气检测系统包括销轴、角度检测限位销、角度检测装置和检测支架；上端的钢结构和下端的钢结构通过销轴铰接，所述销轴端部设有角度检测限位销，且在所述角度检测限位销外侧通过检测支架设有角度检测装置，所述检测支架设于下端的钢结构上。

进一步地，所述销轴贯穿上端的钢结构和下端的钢结构的销孔，且在上端的钢结构销孔外侧设有用于固定所述销轴的轴端挡板；下端的钢结构销孔内设有支撑所述销轴旋转的自润滑轴承。

进一步地，所述的中间钢结构设有四组，第一组包括作为横向钢结构的第三钢结构和作为纵向钢结构的第四钢结构，第二组包括作为横向钢结构的第五钢结构和作为纵向钢结构的第六钢结构，第三组包括作为横向钢结构的第七钢结构和作为纵向钢结构的第八钢结构，第四组包括作为横向钢结构的第九钢结构和作为纵向钢结构的第十钢结构。

进一步地，所述第一钢结构、第二钢结构、多组中间钢结构、第一连接段钢结构和第二连接段钢结构为板材和管材全熔透焊接而成的箱型结构。

进一步地，所述的头部钢结构为板材全熔透焊接而成的箱型结构，且安装有回转支撑。