[实用新型]多自由度多控制结构运动机构

权利要求书

1.一种多自由度多控制结构运动机构，其特征在于，包括：第一钢结构、第二钢结构、多组中间钢结构、第一连接段钢结构、第二连接段钢结构、头部钢结构和液压控制系统；

所述液压控制系统包括多个纵向油缸、多个横向油缸和驱动油缸；

所述第一钢结构固定连接在躯干主体上，所述第二钢结构同所述第一钢结构铰接，且所述第二钢结构在纵向油缸的驱动下纵向转动；

每组所述中间钢结构包括一个横向钢结构和一个纵向钢结构，所述横向钢结构同所述第二钢结构铰接，且所述横向钢结构在横向油缸的驱动下横向转动，在每组所述中间钢结构内，所述纵向钢结构同所述横向钢结构铰接，且所述纵向钢结构在纵向油缸的驱动下纵向转动；

所述第一连接段钢结构同所述中间钢结构中的最后一个纵向钢结构固定连接，所述第二连接段钢结构同所述第一连接段钢结构铰接，且所述第二连接段钢结构在横向油缸的驱动下横向转动，所述头部钢结构同所述第二连接段钢结构铰接，且所述头部钢结构在驱动油缸的驱动下实现绕回转中心的左右转动和俯仰动作。

2.根据权利要求1所述的多自由度多控制结构运动机构，其特征在于，

所述第一钢结构、第二钢结构、多组中间钢结构、第一连接段钢结构、第二连接段钢结构和头部钢结构的铰接处设置有电气检测系统，所述电气检测系统包括销轴、角度检测限位销、角度检测装置和检测支架；

上端的钢结构和下端的钢结构通过销轴铰接，所述销轴端部设有角度检测限位销，且在所述角度检测限位销外侧通过检测支架设有角度检测装置，所述检测支架设于下端的钢结构上。

3.根据权利要求2所述的多自由度多控制结构运动机构，其特征在于，所述销轴贯穿上端的钢结构和下端的钢结构的销孔，且在上端的钢结构销孔外侧设有用于固定所述销轴的轴端挡板；

下端的钢结构销孔内设有支撑所述销轴旋转的自润滑轴承。

4.根据权利要求1或2所述的多自由度多控制结构运动机构，其特征在于，所述的中间钢结构设有四组，第一组包括作为横向钢结构的第三钢结构和作为纵向钢结构的第四钢结构，第二组包括作为横向钢结构的第五钢结构和作为纵向钢结构的第六钢结构，第三组包括作为横向钢结构的第七钢结构和作为纵向钢结构的第八钢结构，第四组包括作为横向钢结构的第九钢结构和作为纵向钢结构的第十钢结构。

5.根据权利要求1或2所述的多自由度多控制结构运动机构，其特征在于，所述第一钢结构、第二钢结构、多组中间钢结构、第一连接段钢结构和第二连接段钢结构为板材和管材全熔透焊接而成的箱型结构。

6.根据权利要求1或2所述的多自由度多控制结构运动机构，其特征在于，所述的头部钢结构为板材全熔透焊接而成的箱型结构，且安装有回转支撑。