[实用新型]一种传动轴保护装置、步行机器人关节结构及步行机器人

说明书

本实用新型公开了一种传动轴保护装置、步行机器人关节结构及步行机器人，包括轴配合件、轴端配合件、缓冲构件及连杆，其中，轴配合件包括同轴的轴安装孔及弧形槽；轴端配合件设置于传动轴端部，轴配合件通过轴安装孔套装于传动轴和/或轴端配合件外；缓冲构件包括主体、安装件及弹性件，主体滑动设置于弧形槽内且两端分别与弧形槽的内侧壁及外侧壁配合，主体的至少一端与安装件通过弹性件连接；连杆连接于安装件，连杆上沿长度方向开设有滑槽，轴端配合件与滑槽滑动配合且连杆相对于轴端配合件周向限位；上述传动轴保护装置使传动轴不与连杆刚性连接，连杆受到的侧向撞击力由缓冲构件吸收，实现对传动轴的保护，延长传动轴寿命。

技术领域

本实用新型涉及自动化设备零部件领域，特别涉及一种传动轴保护装置、步行机器人关节结构及步行机器人。

背景技术

在步行机器人的运动中，步足频繁交替进行规律的周期性上下运动，在此过程中现有设计中驱动步足运动的传动轴将受到侧向撞击力，长期承受此力，传动轴存在弯曲或者断裂的风险。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的第一个目的在于提供一种传动轴保护装置，以缓解传动轴收到的侧向撞击力，达到保护传动轴的目的。

本实用新型的第二个目的在于提供一种基于上述传动轴保护装置的步行机器人关节结构及步行机器人。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种传动轴保护装置，包括：

轴配合件，包括轴安装孔以及与所述轴安装孔同轴的弧形槽；

用于设置于传动轴的端部的轴端配合件，所述轴配合件通过所述轴安装孔套装于传动轴和/或所述轴端配合件外；

缓冲构件，包括主体、安装件以及弹性件，所述主体滑动设置于所述弧形槽内且所述主体的两端分别与所述弧形槽的内侧壁以及外侧壁配合，所述主体的至少一端与所述安装件通过所述弹性件连接以使所述安装件能够沿所述弧形槽的径向相对于所述主体移动；

连接于所述安装件的连杆，所述连杆上沿长度方向开设有滑槽，所述轴端配合件与所述滑槽滑动配合且所述连杆相对于所述轴端配合件周向限位。

优选地，所述主体包括外配合板以及内配合板，所述外配合板与所述弧形槽的外侧壁接触配合，所述内配合板与所述弧形槽的内侧壁接触配合，所述安装件设置于所述外配合板与所述内配合板之间且所述安装件的两侧分别通过所述弹性件与所述外配合板以及所述内配合板连接。

优选地，所述外配合板远离所述安装件的一侧表面为与所述弧形槽的外侧壁紧密贴合的弧面，所述内配合板远离所述安装件的一侧表面为与所述弧形槽的内侧壁紧密贴合的弧面，所述外配合板以及所述内配合板朝向所述安装件的表面均为平面以便于通过所述弹性件与所述安装件连接。

优选地，所述弹性件包括多个呈矩阵排列的压缩弹簧。

优选地，所述弧形槽的内侧壁以及外侧壁中的至少一个上沿周向设置有多个用于与所述缓冲构件接触配合的滚珠。

优选地，所述缓冲构件的两端中的至少一处设置有多个用于与所述弧形槽的内侧壁或外侧壁接触配合的滚珠。

优选地，所述弧形槽的两端开口以及顶部开口均设置有限位结构，所述限位结构能够与所述缓冲构件配合限位以使所述缓冲构件仅能够沿所述弧形槽滑动。

优选地，所述轴配合件的两侧对称地设置有所述弧形槽，所述轴端配合件与所述轴安装孔转动配合且所述轴端配合件从所述轴安装孔的两端伸出，所述轴端配合件的两端分别与两个所述连杆配合，两个所述连杆分别与两个所述弧形槽内的所述缓冲构件的安装件连接。

一种步行机器人关节结构，包括舵机，还包括如上任意一项所述的传动轴保护装置，所述传动轴保护装置的轴配合件围绕所述舵机的传动轴设置。