[实用新型]适用于机器人末端柔性砂带磨抛系统

说明书

本实用新型提供了一种适用于机器人末端柔性砂带磨抛系统，包括机器人(1)、柔性砂带磨抛装置(2)、磨抛砂带更换装置(3)，所述柔性砂带磨抛装置(2)安装在机器人(1)末端，柔性砂带磨抛装置(2)通过机器人运动对工件进行磨抛，柔性砂带磨抛装置(2)通过机器人(1)运动至磨抛砂带更换装置(3)所在位置进行砂带更换。本实用新型能能够在保证磨抛砂带磨削效率下提高对工件表面磨抛的精度，从而提高工件表面质量，同时本实用新型能够实现砂带的快速更换，缩短砂带更换周期，提升工位或流水线自动化率。

技术领域

本实用新型涉及磨抛领域，具体地涉及一种适用于机器人末端柔性砂带磨抛系统。

背景技术

砂带作为典型的涂覆磨具，广泛应用于工件表面磨抛处理，但砂带作为典型的涂覆磨具，其使用寿命较短，需频繁进行更换。在工业自动化领域，砂带主要有两种应用方式，一种为机器人抓取工件在外部砂带机上进行磨抛，砂带由人工手工安装到砂带机上；第二种方式为机器人抓取砂带机对安装固定的工件进行磨抛，由人工手工进行砂带更换。当前砂带两种工业自动化应用方式主要存在以下缺点：1.砂带需人工辅助更换，更换周期长，在多种目数砂带更换时容易出现砂带更换错误的问题，且人工更换时机器人磨抛工位或流水线需停机，影响机器人磨抛工位或流水线的自动化与智能化水平；2.砂带通过驱动轮带动以一定的线速度对工件进行磨抛，砂带的磨抛效率整体上波动大，导致在砂带寿命范围内，因砂带磨损，磨抛表面质量不均匀。基于以上原因，在进行冲压磨具磨抛时，因为冲压磨具对磨抛表面粗糙度与形位精度要求高，传统的砂带自动化应用模式已不能满足冲压磨具高精度要求的表面质量要求。

公开号为CN107932278A的专利文献公开了一种叶片全特征机器人磨抛装置，该叶片磨抛装置包括自适应砂带磨抛机构、接触轮式砂带磨抛机构和自适应砂轮磨抛机构，三者分别磨抛叶片的叶背和叶缘、叶盆、阻尼台和叶根转角位置，由此实现叶片所有特征的磨抛；其中，每个机构均包括连接法兰、音圈电机、力传感器、电机和打磨模块，音圈电机设置在连接法兰上，且与力传感器之间通过滑块连接，力传感器与打磨模块连接用于测量打磨模块实际的磨削力，电机与打磨模块连接用于驱动打磨模块，连接法兰用于将磨抛装置与外界机器人连接。此方案能够实现对复杂曲面的磨抛，但是无法实现砂带的自动更换，也不能保证磨抛砂带磨削效率的恒定。

实用新型内容

针对现有技术中的缺陷，本实用新型的目的是提供一种适用于机器人末端柔性砂带磨抛系统。

根据本实用新型提供的一种适用于机器人末端柔性砂带磨抛系统，包括机器人、柔性砂带磨抛装置、磨抛砂带更换装置，所述柔性砂带磨抛装置安装在机器人末端，柔性砂带磨抛装置通过机器人运动对工件进行磨抛，柔性砂带磨抛装置通过机器人运动至磨抛砂带更换装置所在位置进行砂带更换。

优选地，所述柔性砂带磨抛装置包括砂带运动机构、往复运动模块、上下移动装置、支撑装置，所述砂带运动机构、往复运动模块、上下移动装置均安装在支撑装置上，所述砂带运动机构连接往复运动模块、上下移动装置；所述砂带运动机构实现砂带匀速运动，所述往复运动模块提供砂带磨抛动力，所述上下移动装置实现砂带更换；

所述支撑装置包括张紧轮安装板、伸缩气缸安装板、主动轮安装板、电机安装板，所述主动轮安装板、张紧轮安装板分别连接伸缩气缸安装板，所述伸缩气缸安装板连接电机安装板。

优选地，所述砂带运动机构包括由主动轮、主动接触法兰、砂带驱动电机、砂带，所述主动轮安装在主动轮安装板的前板前侧，所述主动接触法兰安装在电机安装板上，所述砂带驱动电机安装在主动轮安装板的前板后侧，砂带驱动电机的传动轴穿过主动轮安装板的前板连接主动轮，所述砂带连接主动轮，所述砂带在砂带驱动电机的驱动下运动，所述主动接触法兰连接机器人；

所述砂带驱动电机还设置有电机传动罩，所述砂带驱动电机安装在电机传动罩的一端，电机传动罩的另一端安装在主动轮安装板的前板后侧。