[实用新型]一种车载自动驾驶定位及控制系统

权利要求书

1.一种车载自动驾驶定位及控制系统，其特征在于，包括车载差分定位移动站、障碍物检测模块、底盘嵌入式控制板、上位机；所述车载差分定位移动站包括惯性/卫星组合导航系统、移动通讯天线、卫星接收天线、4G-DTU，所述卫星接收天线与惯性/卫星组合导航系统连接，所述移动通讯天线与4G-DTU连接，所述4G-DTU与惯性/卫星组合导航系统连接，所述惯性/卫星组合导航系统与上位机连接；所述障碍物检测模块包括激光雷达、毫米波雷达，所述激光雷达通过电源/数据转换器与上位机连接，所述毫米波雷达通过以太网-CAN转换器与上位机连接；所述上位机与底盘嵌入式控制板连接，所述底盘嵌入式控制板分别连接车辆的档位、油门以及刹车，并且上位机通过以太网-CAN转换器连接车辆的电动转向器。

2.根据权利要求1所述的车载自动驾驶定位及控制系统，其特征在于，所述4G-DTU通过RS232接口与惯性/卫星组合导航系统连接；所述惯性/卫星组合导航系统通过RS232接口与上位机连接；所述电源/数据转换器通过RJ45与上位机连接。

3.根据权利要求2所述的车载自动驾驶定位及控制系统，其特征在于，所述4G-DTU型号为MD-649；所述惯性/卫星组合导航系统型号为XW-GI5651。

4.根据权利要求3所述的车载自动驾驶定位及控制系统，其特征在于，所述底盘嵌入式控制板包括CAN总线驱动模块、控制器、档位切换模块、制动驱动器、模拟油门信号产生模块、油门信号切换模块、电源模块；所述CAN总线驱动模块外接上位机，用以接收上位机控制指令；所述档位切换模块外接原车档位开关，用以切断原车的档位信号，并向车辆输出档位信号；所述油门信号切换模块外接原车油门踏板，用以切断原车的油门信号，并向车辆输出油门信号；所述制动驱动器外接刹车踏板推杆电机，在自动驾驶模式下推动车辆刹车踏板，实现制动控制；所述电源模块外接车辆蓄电池，为底盘嵌入式控制板提供电能。

5.根据权利要求4所述的车载自动驾驶定位及控制系统，其特征在于，所述控制器包括单片机U8、限流电阻R11、电源指示二极管D1、滤波电感L1、滤波电容C25、退耦电容C26、短路电阻R12、短路电阻R13、滤波电容C28、退耦电容C27、滤波电容C30、退耦电容C29、滤波电容C32、退耦电容C31、晶体振荡器Y3、校正电容C33、校正电容C34、阻抗匹配电阻R14、复位充电电阻R15、复位充电电容C35、复位按键S1、上拉电阻R17、限流电阻R16、程序下载接口P8、退耦电容C36、退耦电容C37、退耦电容C38、退耦电容C39；单片机U8的型号为MC9S12XS128MAA；单片机U8的第15脚与限流电阻R16的一端连接、电阻的另外一端与程序下载接口P8的第3脚连接；单片机U8的PM0、PM1端口分别与CAN网络接口模块的总线驱动器相连；单片机U8的PT0、PT1、PT2、PT3、PT4、PT5端口分别与油门踏板模拟信号产生模块的数模转换芯片的通信端口相连；单片机U8的PP3口与油门踏板信号切换模块的三极管基极限流电阻相连；单片机U8的PP0、PP1端口分别与制动器的控制信号输入端相连；单片机U8的PT6、PT7、PP2分别与档位切换模块驱动三极管的基极相连，对档位切换进行控制。

6.根据权利要求5所述的车载自动驾驶定位及控制系统，其特征在于，所述档位切换模块包括限流电阻R18、限流电阻R19、限流电阻R20、驱动三极管Q2、驱动三极管Q3、驱动三极管Q4、档位切换继电器K2、档位切换继电器K3、档位切换继电器K4、车辆档位开关接口P3、续流二极管D2、续流二极管D3、续流二极管D4；所述限流电阻R18的一端与控制器中单片机的PP2相连，另一端与驱动三极管Q2的基极相连，用以控制档位切换继电器K2；所述限流电阻R19的一端与控制器中单片机的PT7相连，另一端与驱动三极管Q3的基极相连，用以控制档位切换继电器K3；限流电阻R20的一端与控制器中单片机的PT6相连，另一端与驱动三极管Q4的基极相连，用以控制档位切换继电器K4；车辆档位开关接口P3外接车辆档位开关。