[实用新型]一种基于功率驱动的四轴驱控一体化的控制系统

说明书

本实用新型公开了一种基于功率驱动的四轴驱控一体化的控制系统，具体涉及四轴驱控一体控制技术领域，包括主机、盖板、锁定机构、电路板及四轴控制模块，所述主机两端均开设有定位孔，且主机上表面适配安装有盖板，所述主机内部设置有电路板，所述电路板上设置有四轴控制模块，所述盖板上表面开设有安装槽，且盖板上表面对应安装槽内部嵌入设置有锁定机构，所述盖板下表面开设有滑槽。本实用新型中通过设置了锁定机构，正向和反向旋转转动轴，即可带动第一齿条和第二齿条上的定位杆移动，能够快速的对主机进行拆卸和组装，避免了锁定螺栓的使用，降低了人们在维修时的工作量，便于对电路板进行维护保养，具有较高的实际应用价值。

技术领域

本实用新型涉及四轴驱控一体控制技术领域，更具体地说，本实用新型涉及一种基于功率驱动的四轴驱控一体化的控制系统。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作机器人内部采用多轴驱动，以此完成机器人的正常作业，在整体运作的时候需要使用集中式控制，即机器人的全部控制由一台微型计算机完成，另一种是分散(级)式控制，即采用多台微机来分担机器人的控制，如当采用上、下两级微机共同完成机器人的控制时，主机常用于负责系统的管理、通讯、运动学和动力学计算，并向下级微机发送指令信息；作为下级从机，各关节分别对应一个CPU，进行插补运算和伺服控制处理，实现给定的运动，并向主机反馈信息，根据作业任务要求的不同，机器人的控制方式又可分为点位控制、连续轨迹控制和力控制。

经检索，中国实用新型专利公开了一种四轴驱控一体化的控制系统(授权公开号为CN 206541141 U)，电动机Ⅰ的输出轴与功率驱动电路Ⅰ上向传输信号，电动机Ⅱ的输出轴与功率驱动电路Ⅱ上向传输信号，电动机Ⅲ的输出轴与功率驱动电路Ⅲ上向传输信号，电动机Ⅳ的输出轴与功率驱动电路Ⅳ上向传输信号；所述的功率驱动电路Ⅰ、功率驱动电路Ⅱ、功率驱动电路Ⅲ与功率驱动电路Ⅳ分别与控制电路双向传输信号；所述的控制电路与通讯接口转换板双向传输信号；所述的通讯接口转换板与运动控制器双向传输信号。该实用新型用于四轴驱控一体化控制系统。

但是上述技术方案在实际使用时，仍旧存在较多缺点，如控制主机内部的电路板长期控制，容易发生损坏，需要维修人员将主机拆卸开来对内部电路板进行维修，主机上使用较多的螺栓进行固定，维修人员拆卸起来较为不便，增加了维修人员的工作量。

实用新型内容

为了克服现有技术的上述缺陷，本实用新型的实施例提供一种基于功率驱动的四轴驱控一体化的控制系统，通过设置了锁定机构，正向和反向旋转转动轴，即可带动第一齿条和第二齿条上的定位杆移动，能够快速的对主机进行拆卸和组装，避免了锁定螺栓的使用，降低了人们在维修时的工作量，便于对电路板进行维护保养，具有较高的实际应用价值，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种基于功率驱动的四轴驱控一体化的控制系统，包括主机、盖板、锁定机构、电路板及四轴控制模块，所述主机两端均开设有定位孔，且主机上表面适配安装有盖板，所述主机内部设置有电路板，所述电路板上设置有四轴控制模块，所述盖板上表面开设有安装槽，且盖板上表面对应安装槽内部嵌入设置有锁定机构，所述盖板下表面开设有滑槽；

所述锁定机构包括有转动轴，所述转动轴外部分别固定套接有第一齿轮和第二齿轮，所述第二齿轮下方设置有第一齿轮，所述第一齿轮一侧啮合有第一齿条，所述第一齿条一端设置有定位杆，所述第二齿轮一侧啮合有第二齿条，所述转动轴一端固接有回紧弹簧。

在一个优选地实施方式中，所述四轴控制模块输出端连接有过载保护电路，所述过载保护电路输出端分别连接有功率驱动电路Ⅰ、功率驱动电路Ⅱ、功率驱动电路Ⅲ及功率驱动电路Ⅳ。