[实用新型]一种真空吸附爬行运动机构

说明书

本实用新型公开了一种真空吸附爬行运动机构。该机构包括两个同步主动轮，以及真空吸附履带和真空腔室；所述真空吸附履带套设在两个所述同步主动轮上，并可随两个同步主动轮的同步转动而同步发生移动；所述真空吸附履带上设置有真空吸附组件；所述真空腔室与真空吸附履带的靠近吸附面一端上的真空吸附组件连通，并可为真空吸附履带的靠近吸附面一端上的真空吸附组件提供真空以抓牢吸附面；所述真空腔室与驱动两个同步主动轮的动力驱动机构连接，并可随驱动两个同步主动轮的动力驱动机构发生同步移动。该机构能在包括玻璃墙的墙面快速爬行，并在遇到墙面弯角时能够自行跨域而无需人工搬移；且结构设计简单，并能有效防止真空泄漏，生产成本低。

技术领域

本实用新型涉及真空吸附移动运动技术领域，具体涉及一种真空吸附爬行运动机构。

背景技术

在工业自动化生产中，生产物料的转移、产品的下料、产品的摆放等均可见真空吸附的身影。而且，真空吸附还用于爬墙机器人的行走技术中。其中，真空吸附用于爬墙机器人，主要是将机器人的爬行履带设计成真空吸附爬行履带，使机器人通过真空吸附爬行履带克服自身重力沿墙面行进。

然而，现有的真空吸附爬行履带仍存在诸多不足，包括：（1）运行速度较慢，不能快速爬行；（2）需多个吸附件同时进行吸附工作才能牢固抓紧吸附面，因而在遇到弯角时不能自行跨越，仍需要人工进行搬移；（3）为避免真空泄漏，通常设计的结构较复杂；而且，通常多个吸附件就对应需要多个抽真空装置，生产成本高。

实用新型内容

本实用新型的目的在于针对现有技术中存在的缺陷或不足，提供了一种真空吸附爬行运动机构。该爬行运动机构能够在包括玻璃墙的墙面爬行，且爬行速度快；并且，能通过局部的吸附组件进行吸附而牢固抓紧吸附面，从而在遇到墙面弯角时能够自行跨域而无需人工搬移；同时，结构设计简单，并能有效防止真空泄漏，有效降低生产成本。

本实用新型的目的通过如下技术方案实现。

一种真空吸附爬行运动机构，包括两个同步主动轮，以及真空吸附履带和真空腔室；

所述真空吸附履带套设在两个所述同步主动轮上，并可随两个所述同步主动轮的同步转动而发生同步移动，使整体机构移动；所述真空吸附履带上设置有真空吸附组件；

所述真空腔室与所述真空吸附履带的靠近吸附面一端上的真空吸附组件连通，并可为所述真空吸附履带的靠近吸附面一端上的真空吸附组件提供真空，使所述真空吸附履带的靠近吸附面一端上的真空吸附组件通过真空吸附抓牢吸附面；

所述真空腔室与两个所述同步主动轮连接，并可随两个所述同步主动轮的发生同步行进移动。

优选的，所述真空腔室的腔体可通过轴承与所述同步主动轮的主轴部位连接，或者所述真空腔室与驱动两个所述同步主动轮的动力驱动机构固接，从而间接与所述同步主动轮连接，使所述真空腔室可随两个所述同步主动轮发生同步行进移动。

优选的，所述真空吸附履带包括履带本体，所述真空吸附组件设置在所述履带本体的外表面上；所述履带本体上开设有真空连通孔；

所述真空腔室设置在两个所述同步主动轮之间、并位于所述真空吸附履带的闭环圈内；所述真空腔室的一侧紧贴于所述履带本体的靠近吸附面的一端，且所述真空腔室的紧贴所述履带本体的一侧上开设有第一真空接口；

所述真空腔室通过所述第一真空接口和所述真空连通孔与所述真空吸附履带的靠近吸附面一端上的真空吸附组件真空连通，并为所述真空吸附履带的靠近吸附面一端上的所述真空吸附组件提供真空。

更优选的，所述第一真空接口为与所述真空吸附履带的滑动方向垂直的阵列槽。

更优选的，所述真空腔室的与所述真空吸附履带紧贴的面上设置有润滑垫。

更进一步优选的，所述润滑垫为聚四氟乙烯润滑垫。