[实用新型]一种用于特种机器人测试的自动可调台阶装置

说明书

本实用新型提供了一种用于特种机器人测试的自动可调台阶装置，包括依次并排设置的多个台阶结构、驱动单元、多个变速箱和位移传感器，其特征在于：所述台阶结构包括台阶及设置于台阶下方且用于调节所述台阶踏面升降的升降机构，所述变速箱设置于所述升降机构下方，每个台阶结构内均对应设置有一个变速箱，以利于所述变速箱能够对所述升降机构进行变速操作；所述位移传感器固定设置于最左侧台阶内，所述位移传感器位于最左侧台阶内升降机构的左侧；所述驱动单元设置于所述台阶结构的左方，且所述驱动单元连接所述变速箱且与所述位移传感器电性连接；本实用新型的结构简单，操作便捷，能够完成台阶高度的自动调整，对特种机器人的越障性能进行测试。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别是一种用于特种机器人测试的自动可调台阶装置。

背景技术

机器人多级台阶通过性反映了机器人越障性能。机器人面临的环境多为非结构地形环境，非结构地形环境是多样的、复杂的三维地形，包括天然形成的起伏、崎岖地形，以及人工修建的坡路、阶梯、沟道等人工地形。这些地形通常简化为斜坡、台阶、连续台阶、沟道等具有典形特征的地形。

连续台阶攀爬测试是机器人越障性能测试项目之一。ASTM E2804-2011 StandardTest Method for Evaluating Emergency Response Robot Capabilities：Mobility：Confined Area Obstacles：Stairs Landings对机器人攀爬台阶作了规定，DB13/T 1483-2011《矿用井下机器人》6.10.7台阶攀爬试验也作了规定；因此，建立机器人运动测试试验台对机器人进行测试，通过实验来分析机器人的真实运动性能，对于机器人的运动性能分析和优化设计等具有重要的应用价值。

发明内容

有鉴于此，本实用新型的目的是提供一种用于特种机器人测试的自动可调台阶装置，能够完成台阶高度的自动调整，对特种机器人的越障性能进行测试。

本实用新型采用了以下方法来实现：一种用于特种机器人测试的自动可调台阶装置，包括依次并排设置的多个台阶结构、驱动单元、多个变速箱和位移传感器，其特征在于：所述台阶结构包括台阶及设置于台阶下方且用于调节所述台阶踏面升降的升降机构，所述变速箱设置于所述升降机构下方，每个台阶结构内均对应设置有一个变速箱，以利于所述变速箱能够对所述升降机构进行变速操作；所述位移传感器固定设置于最左侧台阶内，所述位移传感器位于最左侧台阶内升降机构的左侧；所述驱动单元设置于所述台阶结构的左方，且所述驱动单元连接所述变速箱且与所述位移传感器电性连接；所述升降机构包括由所述驱动单元带动的螺杆和带动台阶上下升降的套筒，所述套筒上端固定于所述台阶内上表面中部，所述套筒下端固定设置有一螺母，所述螺杆下端与所述变速箱连接，所述螺杆上端螺旋穿过所述螺母设置于所述套筒内，以利于驱动单元控制升降机构带动台阶上下升降。

进一步的，所述驱动单元包括控制箱、伺服电机和减速器，所述控制箱设置于所述台阶结构的左方，所述控制箱电性与所述伺服电机连接，所述伺服电机输出轴由左至右依次穿过所述减速器和所述变速箱固定于最右侧台阶右侧壁上，所述位移传感器电性与所述控制箱连接。

进一步的，最右侧台阶的右侧面连接有用于放置特种机器人的平台。

进一步的，每个台阶升降螺杆螺距相同，螺距为P；所述升降机构由所述伺服电机驱动，所述伺服电机连接至各台阶的变速箱，所述变速箱带动螺杆，使得台阶踏面进行升降。

本实用新型的有益效果在于：本实用新型在装置中加入了驱动单元和升降机构，使得通过驱动单元驱动升降机构，再通过升降机构进行台阶高度的自动调节，降低工作人员的劳动强度；通过控制伺服电机，可精确控制台阶踏面的高度上升或下降，来满足测试的各种需求；本实用新型结构简单，操作便捷，可以根据需要调节不同的台阶高度，从而构建出灵活多变的测试台阶，实现机器人的越障性能测试。

附图说明